基于XMC4500的實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、轉(zhuǎn)臺(tái)控制的核心內(nèi)容之一就是伺服控制。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，伺服相關(guān)的各類元器件的精度和可靠性得到了提升，社會(huì)生產(chǎn)和科研工作中對(duì)伺服系統(tǒng)精度的要求也越來(lái)越高；隨著各種高性能數(shù)字控制器被廣泛應(yīng)用到伺服控制當(dāng)中，多種智能控制算法的工程實(shí)現(xiàn)也成為了可能。目前，數(shù)字控制器的運(yùn)算速度越來(lái)越快，集成度也越來(lái)越高，普遍具有豐富的外設(shè)接口，能夠適應(yīng)各類電機(jī)和多種傳感器。
　　論文以永磁直流力矩電機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件，英飛凌XMC4500系列芯片為核心，實(shí)現(xiàn)位

2、置和轉(zhuǎn)速的伺服控制。論文首先對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)，完成了驅(qū)動(dòng)方式、測(cè)量元件、測(cè)速方法選取以及系統(tǒng)建模等內(nèi)容；在硬件方面，設(shè)計(jì)了H橋驅(qū)動(dòng)電路、驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路及XMC4500外圍電路；軟件上，對(duì)XMC4500外設(shè)接口進(jìn)行寄存器配置，實(shí)現(xiàn)了伺服控制所需功能，得到了電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置信息，并以實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文提出的改進(jìn)型M/T測(cè)速法的準(zhǔn)確性和有效性；完成了電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)、位置環(huán)的參數(shù)設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了離散化和軟件的設(shè)計(jì)；本文最后研究了直流電機(jī)的迭代