基于模糊滿意度的多目標(biāo)優(yōu)化控制問(wèn)題研究與應(yīng)用.pdf

1、該文提出將評(píng)價(jià)函數(shù)法和滿意控制思想相結(jié)合的方法,解決了視覺(jué)機(jī)器人全局環(huán)境未知時(shí)的路徑優(yōu)化問(wèn)題.機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域里重要的問(wèn)題,在不知道全局環(huán)境信息的情況下,要求機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn),而總的約束是在整個(gè)過(guò)程中,機(jī)器人不碰到任一障礙物.該文的方法是將復(fù)雜的總控制目標(biāo)分成小的模糊控制目標(biāo),平衡模糊目標(biāo)與模糊約束,使控制結(jié)果達(dá)到滿意的效果.結(jié)合預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化的原理和滾動(dòng)窗口的路徑規(guī)劃思想,通過(guò)評(píng)價(jià)函數(shù)法多目標(biāo)優(yōu)化策略進(jìn)行在線規(guī)劃,使

2、最后的路徑滿足一定的指標(biāo)要求.該文的另一個(gè)重要工作是利用變可行域的策略解決了含優(yōu)先級(jí)要求的模糊多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題.多目標(biāo)中的優(yōu)化和均衡一直是兩個(gè)矛盾的方面.當(dāng)有模糊目標(biāo)和約束存在和有優(yōu)先級(jí)差別要求時(shí),就形成了優(yōu)先級(jí)模糊多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題.如何在滿足優(yōu)先級(jí)要求的同時(shí)處理好多目標(biāo)的優(yōu)化和平衡一直還沒(méi)有很好的解決辦法 .借助于截集的優(yōu)化思想,該文提出了變可行域的優(yōu)化策略.在這之后,該文把這種方法應(yīng)用到含模糊目標(biāo)和模糊約束的預(yù)測(cè)控制和實(shí)際系統(tǒng)的控制問(wèn)題