雙壓電薄膜管道微機器人驅(qū)動及遠程控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、使用管道微機器人作為檢測和維修的載體進入核電站、化工廠中一些設備的細小管道內(nèi)部作業(yè),可以有效地保護操作人員人身安全及健康,大大提高作業(yè)效率,減少事故發(fā)生及經(jīng)濟損失.因此它有著良好的應用前景.該文設計的系統(tǒng)的作用對象為爬行于直徑為20mm的細小管道內(nèi)的雙壓電薄膜微機器人.雙壓電薄膜驅(qū)動器具有運動速度快、負載能力好、發(fā)熱少、可爬行于曲率較大的彎管和對管壁適應性好等優(yōu)點、該文設計了一種體積小、效率高的改進型限流PFM (PulseFreque

2、ncyModulation)方式控制電路作為DC-DC轉(zhuǎn)換器,可以將5V直流電壓升高到70V以上.同時就如何選擇該電路的關(guān)鍵參數(shù)進行了理論探討.該文還設計了相應的外圍硬件電路.為了實現(xiàn)控制的無線化,即遠程控制,該文設計了藍牙遠程通信系統(tǒng)(BluetoothSystem).最后,該文還為整個硬件系統(tǒng)設計了跨平臺(Windows2000和windows CE操作系統(tǒng))的應用軟件.該軟件具有友好的圖形界面,能夠處理藍牙通信協(xié)議以及控制微機器人

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