大射電望遠鏡懸索式饋源支撐系統(tǒng)的運動規(guī)劃、動態(tài)檢測與控制.pdf

1、該文研究了大射電望遠鏡FAST懸索式饋源支撐系統(tǒng)的運動學(xué)理論、動態(tài)檢測技術(shù)、控制結(jié)構(gòu)與策略以及實驗.全文共分8章進行論述,各章所討論的主要內(nèi)容如下:第一章,緒論.該章介紹了大射電望遠鏡FAST背景及技術(shù)指標;概述了柔性并聯(lián)懸索機構(gòu)的研究現(xiàn)狀以及懸索式饋源支撐系統(tǒng)的主要研究內(nèi)容;介紹了該文的主要工作和內(nèi)容.第二章,并聯(lián)宏-微機器人系統(tǒng)的逆運動學(xué)模型.第三章,并聯(lián)懸索機構(gòu)的運動規(guī)劃.第四章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)與控制策略.該章提出了

2、懸索式饋源支撐系統(tǒng)的分布式控制結(jié)構(gòu).第五章,饋源艙位置與姿態(tài)的動態(tài)檢測.該章提出了可用來實時檢測饋源艙位置與姿態(tài)的三種技術(shù):全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)、動態(tài)跟蹤全站儀和基于計算機視覺的動態(tài)檢測技術(shù)(CCD),完成了三種檢測方法的技術(shù)方案,并建立了相關(guān)的數(shù)學(xué)模型.第六章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)5米模型實驗研究.該章介紹了在國家自然科學(xué)基金支持下制做的5米實驗?zāi)Ｐ偷目傮w結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和初步的實驗結(jié)果.第七章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)50米室外模型.