大射電望遠(yuǎn)鏡懸索式饋源支撐系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)態(tài)檢測(cè)與控制.pdf

1、該文研究了大射電望遠(yuǎn)鏡FAST懸索式饋源支撐系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論、動(dòng)態(tài)檢測(cè)技術(shù)、控制結(jié)構(gòu)與策略以及實(shí)驗(yàn).全文共分8章進(jìn)行論述,各章所討論的主要內(nèi)容如下:第一章,緒論.該章介紹了大射電望遠(yuǎn)鏡FAST背景及技術(shù)指標(biāo);概述了柔性并聯(lián)懸索機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀以及懸索式饋源支撐系統(tǒng)的主要研究?jī)?nèi)容;介紹了該文的主要工作和內(nèi)容.第二章,并聯(lián)宏-微機(jī)器人系統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.第三章,并聯(lián)懸索機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.第四章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)與控制策略.該章提出了

2、懸索式饋源支撐系統(tǒng)的分布式控制結(jié)構(gòu).第五章,饋源艙位置與姿態(tài)的動(dòng)態(tài)檢測(cè).該章提出了可用來實(shí)時(shí)檢測(cè)饋源艙位置與姿態(tài)的三種技術(shù):全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)、動(dòng)態(tài)跟蹤全站儀和基于計(jì)算機(jī)視覺的動(dòng)態(tài)檢測(cè)技術(shù)(CCD),完成了三種檢測(cè)方法的技術(shù)方案,并建立了相關(guān)的數(shù)學(xué)模型.第六章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)5米模型實(shí)驗(yàn)研究.該章介紹了在國(guó)家自然科學(xué)基金支持下制做的5米實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷目傮w結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和初步的實(shí)驗(yàn)結(jié)果.第七章,懸索式饋源支撐系統(tǒng)50米室外模型.