大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺(tái)控制及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文基于新一代大射電望遠(yuǎn)鏡光機(jī)電一體化創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案，針對(duì)饋源指向跟蹤系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤要求，以精調(diào)Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，分析研究了其動(dòng)力學(xué)建模，控制策略和控制方法并在關(guān)節(jié)空間設(shè)計(jì)了強(qiáng)魯棒性和抗干擾性的自抗擾控制器以實(shí)現(xiàn)精調(diào)Stewart平臺(tái)高精度軌跡跟蹤控制。 基于Newton-Euler方法，在充分考慮動(dòng)平臺(tái)慣性、支腿慣性、關(guān)節(jié)摩擦等因素的基礎(chǔ)上，建立了精調(diào)Stewart平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型，解決了已知?jiǎng)悠脚_(tái)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，求關(guān)節(jié)

2、驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題，為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)LT500m原型精調(diào)Stewart平臺(tái)控制奠定了基礎(chǔ)。 分析研究了機(jī)器人控制的基本方法。針對(duì)精調(diào)Stewart平臺(tái)為一非線性、強(qiáng)耦合、多輸入多輸出等特點(diǎn)，在分析研究精調(diào)Stewart平臺(tái)控制策略及控制算法的基礎(chǔ)上，提出采用關(guān)節(jié)式分布控制策略。從工程實(shí)際出發(fā)，在關(guān)節(jié)空間設(shè)計(jì)了強(qiáng)魯棒性和抗干擾性的自抗擾控制器實(shí)現(xiàn)了精調(diào)Stewart平臺(tái)高精度軌跡跟蹤控制。 以LT50m縮比模型精調(diào)Stewa