空間不同幾何條件下螺旋系相關(guān)性的研究.pdf

1、隨著空間并聯(lián)機(jī)器人理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展，空間少自由度并聯(lián)機(jī)器人由于相對(duì)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易和造價(jià)低等特點(diǎn)，而成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。在分析國(guó)內(nèi)外空間少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析中不同幾何條件下螺旋系的線性相關(guān)性進(jìn)行了研究。 本文首先對(duì)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用，少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀作了簡(jiǎn)單的介紹，并且總結(jié)了已有的螺旋系線性相關(guān)性的判別方法。詳細(xì)闡述了螺旋理論，Klein映射

2、的概念。采用射影幾何中的Klein映射，將在3維空間中的力線矢和力偶映射到5維射影空間下，形成一個(gè)4維2次流形，在此基礎(chǔ)上應(yīng)用幾何公里研究了混合螺旋系的相關(guān)性判別。給出了3個(gè)力偶和3個(gè)力線矢，2個(gè)力偶和4個(gè)力線矢，1個(gè)力偶和5個(gè)力線矢在不同幾何空間下的線性相關(guān)性理論判據(jù)。然后利用得出的結(jié)論研究了3-RRUR并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，4-UPU并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，5-RRUR并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)在初始位形下及任意位形下的主動(dòng)輸入，同時(shí)也驗(yàn)證本文理論的正確性。并總結(jié)