并聯(lián)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)有許多明顯優(yōu)于串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。在航天、醫(yī)療、數(shù)控加工、微動(dòng)控制等過(guò)程中有十分廣泛的應(yīng)用。本課題研究的三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)在高精度數(shù)控機(jī)床、三維坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等方面有廣闊的應(yīng)用前景。 課題對(duì)三平移并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)關(guān)系進(jìn)行了分析。提出了利用MATLAB程序繪制機(jī)器人工作空間三維模型的方法。建立了完整的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)、利用VC++設(shè)計(jì)了機(jī)器人系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制軟件，使機(jī)器人能在其工作空間內(nèi)精確地按照用戶給定

2、的軌跡運(yùn)動(dòng)。 在并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制理論研究方面，首先介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的滑模存在性、可達(dá)性及穩(wěn)定性條件進(jìn)行分析。然后針對(duì)變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振，結(jié)合步進(jìn)電機(jī)分散驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制形式，完成了模糊滑?？刂破骱妥詫W(xué)習(xí)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器的理論分析，并進(jìn)行各條支路的軌跡跟蹤仿真試驗(yàn)。理論分析和仿真結(jié)果都表明：該算法解決了傳統(tǒng)滑模控制在數(shù)字實(shí)現(xiàn)時(shí)的震顫問(wèn)題，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，而且能夠較好的跟蹤期望軌跡。 在并