堆垛機(jī)運(yùn)動控制的研究.pdf

1、西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文堆垛機(jī)運(yùn)動控制的研究姓名：唐興林申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：電子與信息工程指導(dǎo)教師：陳航;張葭章20060601墮些蘭些盔堂塑查堡塞 豎! ! ! ! ! !維垛梳s t a c k e r ，s t a c k e r c r a n eA B S T R A C T立體倉庫A S ／M S ，a u t o m a t e dh i g h —r i s e w a r e h o u s e電機(jī)：e l e c

2、 t r i c a lm o t o r運(yùn)動控制：m o v e m e n t c o n t r o l西門子：S I E M E N S鼠籠式電動機(jī)：s q u i r r e l c a g e e l e c t r i c a l m o t o r變頻驅(qū)動：f r e q u e n c yt r a n s d u c e r d r i v e n貨叉：C a r g o f o r kS t a c k e r c

3、 r a n e i st h e k e y e q u i p m e n t i nA S ／R S ( a u t o m a t e ds t o r a g e a n d r e t r i e v a ls y s t e m ) ，w h o s e p e r f o r m a n c e d e c i d e s 鏹e s a f e t y 、r e l i a b i l i 鉀a n de f f i c

4、 i e n to f A S ／R S ，P r a c t i c a l l y , t h er e q u i r e m e n t s f o r s t a c k e r c r a r l e h a v e b e e n c h a n g e d ．S i m p l yc o n t r o l l i n g { } 地c a r g oc o n v e y i n gm o v e m e n t s

5、h a sb e e nr e p t 鑫c e db yp r e c i s e l yc o n t r o l l i n go fi t s v e l o c i t ya n dp o s i t i o n ．B e s i d e s ，t h ec e n t r e ls y s t e m s h o u l dt r a n s f o r mt h ep r e d e f i n e ds c h e m

6、ea n d t h ep r o g r a m m i n g i n s t r u c t i o n st op 哪e f m a c h i n e m o v e m e n t s ，w h i c h c a l le n s u r et h ec a r g o ’sm a y i n g t r a c k c o n s i s t e n t w i t h t h ee x p 瓣d S o , 攮i s

7、R e w k i n d o f c o n t r o l t e c h n o l o g y i s n o tc o n v e n t i o n a l ‘' m o t o rc o n t r o l ”。b u t “m o v e m e n tc o n t r o l ”．聰i ep r e c i s i o no ft h es t a c k e r ’s{ o c a l i z a t i

8、o n i s av e r y i m p o r t a n t q u a l i t y g u i d e l i n e c o n c e r n e dw i t h t h e s a f e t y “ a n dr e l i a b i l i t y o fA S 擻S 。B e c a u s e i t h a s ad i r e c t c o n n e c t i o nw i t h s t a

9、c k e r ’s a c c u r a t el o c a l i z a t i o na n d w h e t h e r i t sc a r g of o r kC a l l s t o r ea n d r e t r i e v et h e c a r g oc o r r e c t l y ．A l lt h ep r o b l e m s p o i n t t o t h e q u a l i t

10、y o fm o v e m e n t ∞n t r o l s y s t e m ，w h i c hr e a l i z e s s t o wm a c h i n e ' si n t e g r a t i v ec o n t r o l s y s t e m w h i c h i n c l u d i n g p r e c i s ep o s i t i o nc o n t r o l ，v e

11、l o c i t yc e n t r e la n d a c e e l e r a t i o nc o n t r o l ，a n dS Oo n ．S o ，m o v e m e n t c o n t r o li st h ep r i m a r yi S S U Co f s t a c k e rc o n t r 0 1 ．黔a s e d o n t h ea n a l y s i so fs q u i

12、 r r e lc a g e e l e c t r i c a lm o t o r a n d p r i n c i p l eo ff r e q u e n c yt r a n s d u c e rd r i v e n 。am e t h o dl o s o l v et h em o v e m e n tc o n t r o lp r o b l e mi sb r o u g h to u t , w h i

13、 c h u s c 8S I E M E N S S 7 —3 0 0 Cs e r i e sP L Ca s m a i nc o n t r o l l e r , u s e st h ef r e q u e n c yt r a n s d u c e ra s d r i v e r , a n d U S e St h em o t o ra n dt r a n s ∞c e ro fS E W C o r p 。a