基于信息融合的汽車前向避撞測距技術(shù)研究.pdf

1、隨著汽車的普及，它給人們帶來了極大便利，但是同時其危害的一面也逐漸顯現(xiàn)，交通事故頻繁發(fā)生，這引起了社會的普遍關(guān)注，而人們對于汽車安全性的要求也越來越高，因此，汽車如何更加安全的行駛的研究就有了極其重要的意義，通過對國內(nèi)外現(xiàn)狀以及避撞技術(shù)的研究，本文設(shè)計了一種基于信息融合的汽車前向避撞測距系統(tǒng)。
　　首先，本文對單目視覺實時圖像采集模塊進(jìn)行了設(shè)計。建立交叉編譯環(huán)境，在對嵌入式Linux系統(tǒng)進(jìn)行定制后，移植系統(tǒng)到ARM9開發(fā)板中，同時

2、利用V4L2視頻驅(qū)動接口來編寫UVC攝像頭的圖像數(shù)據(jù)采集程序，然后對mjpg-steamer軟件進(jìn)行二次開發(fā)后將其移植到嵌入式Linux系統(tǒng)中，使其可以從視頻輸入組件中獲得視頻數(shù)據(jù)并輸出到網(wǎng)絡(luò)中，并通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上位機(jī)，完成視頻數(shù)據(jù)的傳輸；
　　其次，對激光測距模塊進(jìn)行設(shè)計。對激光測距模塊進(jìn)行了軟硬件設(shè)計，硬件設(shè)計主要是電路原理圖的繪制，PCB的設(shè)計，印刷，焊接以及調(diào)試；而軟件設(shè)計主要是利用飛思卡爾公司的Codewarrior軟件

3、進(jìn)行串口通信程序的編寫，完成激光測距傳感器數(shù)據(jù)的采集和向上位機(jī)的發(fā)送；
　　再次，設(shè)計激光測距數(shù)據(jù)和視覺測距數(shù)據(jù)的融合算法。基于經(jīng)典卡爾曼濾波的思想，根據(jù)視覺測距模型建立觀測方程，根據(jù)激光測距模型建立狀態(tài)方程，建立卡爾曼濾波器完成數(shù)據(jù)的融合，并對算法進(jìn)行了實驗驗證和分析；
　　最后，進(jìn)行上位機(jī)的設(shè)計調(diào)試以及測距實驗。上位機(jī)設(shè)計利用的是Matlab的GUI編程，在進(jìn)行了圖形界面的設(shè)計后，再進(jìn)行界面的響應(yīng)函數(shù)編程，包括實時圖像顯