光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)在快速公交系統(tǒng)（BRT）中的應(yīng)用.pdf

1、在科技發(fā)展日新月異的今天,在我國(guó)大力推廣城市化的時(shí)期,我國(guó)的城市化進(jìn)程的高速發(fā)展和城市交通環(huán)節(jié)相對(duì)滯后的矛盾日益突出,居民私家車日益增多和城市交通空間相對(duì)狹小的矛盾也突出的擺在了決策者們的面前.解決這個(gè)問題的關(guān)鍵就是大力發(fā)展城市公交,由南美一些和中國(guó)發(fā)展情況類似的國(guó)家首先提出的快速公交系統(tǒng)為我們提供了一個(gè)很好的解決方案.快速公交系統(tǒng)有別于傳統(tǒng)的一般城市公交巴士系統(tǒng),其車輛行駛速度相對(duì)傳統(tǒng)巴士較高,一般在30公里/小時(shí)至60公里/小時(shí)之間

2、.在車輛高速行進(jìn)過程中,如何保證車輛按照預(yù)先規(guī)定的合理化路線行駛,即如何為車輛進(jìn)行導(dǎo)航,成為BRT系統(tǒng)中一個(gè)十分重要的問題.本文以快速公交系統(tǒng)為基礎(chǔ),提出了將計(jì)算機(jī)視覺和模式識(shí)別技術(shù)應(yīng)用于基于BRT光學(xué)導(dǎo)航自動(dòng)駕駛項(xiàng)目的計(jì)算機(jī)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的原理和關(guān)鍵算法,并給出了具體的應(yīng)用.在基于快速公交巴士BRT專用道設(shè)置中央道路跟蹤導(dǎo)航線的特殊性基礎(chǔ)之上,進(jìn)行車輛對(duì)道路跟蹤導(dǎo)航線進(jìn)行跟蹤導(dǎo)航控制.本文在結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下討論了如何為BRT系統(tǒng)進(jìn)行視覺

3、導(dǎo)航,我們針對(duì)BRT巴士車身相對(duì)較長(zhǎng)的特點(diǎn),定義了一種新的攝像機(jī)傳感器的安裝方法,提出了道路坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換的關(guān)系,定義了結(jié)構(gòu)化道路的概念和結(jié)構(gòu)化道路公理模型.提出了一種在巴士車身底部的中軸線上分別安放三個(gè)圖像采集單元,利用圖像坐標(biāo)系與道路空間坐標(biāo)系之間的相對(duì)關(guān)系,將道路中央的跟蹤導(dǎo)航線進(jìn)行曲線擬合,并進(jìn)行跟蹤導(dǎo)航的BRT車輛視覺導(dǎo)航方法.在圖像的預(yù)處理與道路跟蹤導(dǎo)航線的提取環(huán)節(jié)中,系統(tǒng)對(duì)于獲取的圖像,進(jìn)行預(yù)處理,消除噪聲的