電動汽車電液復(fù)合制動系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、環(huán)境污染與能源危機推動了電動汽車迅速的發(fā)展和深入的研究。相比傳統(tǒng)汽車的制動系統(tǒng)，電動汽車再生制動系統(tǒng)可以延長電動汽車的行駛里程，而基于EHB的電液復(fù)合制動系統(tǒng)具有制動能量回收效率高、制動力實時可控、良好的制動效能、制動感覺一致性好等特點。復(fù)合制動中兩種制動力的協(xié)調(diào)控制是實現(xiàn)電動汽車良好制動效能、制動穩(wěn)定性和較高能量回收效率的關(guān)鍵。本文針對基于EHB的電液復(fù)合制動系統(tǒng)的前驅(qū)純電動汽車進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制研究，主要工作如下：
　　1）

2、轉(zhuǎn)彎制動工況下的整車動力學(xué)建模
　　選用carsim軟件建立整車模型，通過simulink建立基于輪胎載荷和路面附著系數(shù)的Magic公式作為輪胎模型，建立永磁無刷電機模型，采用基于試驗的方法進(jìn)行電控液壓制動系統(tǒng)建模，主要通過試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行制動系統(tǒng)的參數(shù)辨識，建立不同 PWM占空比下的電控液壓制動系統(tǒng)模型。
　　2）電動汽車轉(zhuǎn)彎制動穩(wěn)定性控制研究
　　分析轉(zhuǎn)彎制動這一復(fù)合工況下的載荷轉(zhuǎn)移情況，并根據(jù)載荷變化情況確定了制動器

3、所能施加的最大制動力。設(shè)計基于橫擺角速度控制的模糊自整定PID控制器，通過差動制動的方式實現(xiàn)電動汽車轉(zhuǎn)彎時的穩(wěn)定性控制。完成了電動汽車電-液復(fù)合制動系統(tǒng)的制動力分配控制策略，通過橫擺角速度控制器和基于動態(tài)載荷的制動力分配實現(xiàn)了轉(zhuǎn)彎制動時的穩(wěn)定性控制，并通過仿真分析驗證了控制策略的有效性。完成了復(fù)合制動中不同制動模式切換時的穩(wěn)定性分析，采用電機制動力補償?shù)姆椒ń鉀Q這一問題，并通過仿真驗證了此方法的可行性。
　　3）電動汽車轉(zhuǎn)彎制動穩(wěn)

4、定性控制時的壓力控制試驗研究
　　為了實現(xiàn)控制策略中對制動力響應(yīng)的要求以及制動力精確的控制，設(shè)計了電液復(fù)合制動系統(tǒng)中電控液壓制動系統(tǒng)的試驗方案，并依此編寫了試驗所需要的控制程序。對高速開關(guān)閥的動態(tài)特性進(jìn)行了試驗研究，建立了單個 PWM周期的穩(wěn)態(tài)壓力變化值隨占空比及輪缸初始壓力變化的MAP圖，并依據(jù)此MAP圖編寫閉環(huán)液壓制動調(diào)節(jié)程序，實現(xiàn)了輪缸壓力對制動踏板信號的有效跟隨。通過試驗得出的輪缸壓力響應(yīng)速度滿足電動汽車穩(wěn)定性控制速度的要