輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制的分析研究.pdf

1、隨著電動(dòng)汽車中各種技術(shù)的逐漸成熟，尤其是電動(dòng)汽車?yán)m(xù)航問(wèn)題的解決，電動(dòng)汽車會(huì)逐漸地成為人們生活中的代步工具。由于汽車技術(shù)的發(fā)展和道路條件的改善，車輛行駛車速大幅度提高，因此進(jìn)行電動(dòng)汽車主動(dòng)安全性相關(guān)的操縱穩(wěn)定性的研究日漸重要。本文設(shè)計(jì)了基于預(yù)測(cè)最優(yōu)方法的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制策略。
　　為了克服實(shí)車實(shí)驗(yàn)的局限性，便于對(duì)提出的控制策略進(jìn)行仿真研究，建立了包括非線性統(tǒng)一輪胎模型的八自由度整車模型。由于作為控制器輸入的車輛質(zhì)心側(cè)偏

2、角不能直接測(cè)量，本文采用了非線性狀態(tài)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)車輛的質(zhì)心側(cè)偏角，為穩(wěn)定性分析研究提供了可靠基礎(chǔ)。
　　根據(jù)電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，以表征車輛狀態(tài)的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為控制參數(shù)，提出了基于預(yù)測(cè)最優(yōu)方法的直接橫擺力矩控制策略，根據(jù)車輛狀態(tài)計(jì)算出車輛所需的調(diào)整力矩，而后考慮到各執(zhí)行器的約束條件，通過(guò)優(yōu)化分配驅(qū)/制動(dòng)力矩來(lái)實(shí)現(xiàn)橫擺力矩的控制。并在 Simulink仿真平臺(tái)上，對(duì)提出的電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制策略進(jìn)行了仿真研究。鑒于電機(jī)控制在