時滯對汽車操縱穩(wěn)定性影響研究.pdf

1、隨著人們安全意識和對駕車舒適性要求的提高，車輛的操縱穩(wěn)定性日益受到重視。為了改善車輛的操縱穩(wěn)定性能，各種各樣的控制技術理論被人們提出和研究。但在以往對車輛控制技術的理論研究當中，時滯因素往往被忽略，而根據(jù)時滯動力系統(tǒng)的相關研究可知，時滯因素的忽略將會改變系統(tǒng)的動力學特性。因此本文對控制過程中出現(xiàn)的時滯對車輛操縱穩(wěn)定性的影響進行了研究。
　　首先，文章對橫擺角速度時滯控制的車輛、質(zhì)心側(cè)偏角時滯控制的的車輛、含電動助力轉(zhuǎn)向時滯控制系統(tǒng)

2、的車輛以及帶有駕駛員時滯控制的非線性動力系統(tǒng)進行數(shù)學建模并得到各個車輛系統(tǒng)含時滯的線性或非線性微分方程，然后根據(jù)需要將所得時滯微分方程化為狀態(tài)空間方程。
　　其次，借助MAPLE軟件，對非線性時滯微分方程在平衡點進行線性化處理，采用Lyapunov穩(wěn)定性理論的特征值分析法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件，得到系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域。借助MATLAB軟件，采用龍格庫塔法和時滯微分方程求解器編程對各時滯微分方程進行數(shù)值求解，得到各車輛系統(tǒng)的時域響應。采用