輪轂電機(jī)驅(qū)動電動汽車電子差速控制策略研究.pdf

1、伴隨著全球能源危機(jī)和人們對低碳環(huán)保的強(qiáng)烈要求，世界各國都在努力尋求環(huán)保、節(jié)能和安全的新能源汽車。輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛具有可以對每個驅(qū)動輪進(jìn)行獨立控制、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點，因此有很大的應(yīng)用前景。本文以四輪獨立驅(qū)動輪轂電機(jī)車輛為研究對象，對電子差速控制策略進(jìn)行了研究。
　　首先，采用“魔術(shù)公式”輪胎模型和九自由度整車模型，通過仿真驗證了所采用的輪轂電機(jī)整車模型是正確的。其次，對車輛在行駛過程中不容易獲取的量進(jìn)行了估算。再者，對電子差速控制策略

2、進(jìn)行了研究，本文選擇對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，分別對轉(zhuǎn)彎工況和直線工況進(jìn)行了分析，對于轉(zhuǎn)彎工況：設(shè)計了兩種不同的差速控制方法，一種是基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的差速控制方法，通過計算車輛轉(zhuǎn)彎時每個車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)來達(dá)到這個目標(biāo)轉(zhuǎn)速，若出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)，則對車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，直到達(dá)到車輛轉(zhuǎn)彎的理想轉(zhuǎn)速；另一種是基于模糊的差速控制方法，以質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度為控制目標(biāo)，采用一個線性兩自由度理想車輛轉(zhuǎn)彎模型，將質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度的偏差輸入到模糊控

3、制器，模糊控制器則輸出一個轉(zhuǎn)速的變化，然后給外側(cè)車輪增加一部份轉(zhuǎn)速內(nèi)側(cè)車輪減少一部分轉(zhuǎn)速，同時也對車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制。對于直線工況：在低附著和對接路面上主要是對車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，對開路面上先對低附著側(cè)車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，高附著側(cè)車輪以低附著車輪的輪心速度為參考速度，控制電機(jī)來達(dá)到這個參考速度，從而保證車輛在對開路面的直線行駛。
　　最后，對以上所設(shè)計的差速控制策略進(jìn)行仿真。通過仿真發(fā)現(xiàn)，對于轉(zhuǎn)彎工況：在速度不大時，兩種控制