關于車輛主動懸架穩(wěn)定性控制系統(tǒng)研究.pdf

1、車輛行駛的環(huán)境是復雜多變的，路況（路面不平度等級）、車速以及工況（直線行駛、加速、制動、轉向）的變化會導致車輛行駛狀態(tài)發(fā)生改變。汽車在急加速時會產生“加速后仰”，高速行駛緊急制動時產生的“制動點頭”現(xiàn)象以及汽車轉彎行駛時產生的“轉向側傾”等現(xiàn)象會嚴重影響汽車的行駛平順性和操作穩(wěn)定性。被動懸架由于其剛度和阻尼不可改變的結構特點難以保證汽車的乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性同時達到最佳。為解決這一難題電控主動懸架應運而生，電控主動懸架可以根據(jù)車輛的行

2、駛工況保證汽車的性能達到最佳水平。
　　本文的主要內容是通過對模糊PID控制策略和RBF-PID控制策略特點進行分析對比，選出性能優(yōu)異的控制策略建立全車垂直、側傾和俯仰子控制器；然后利用模糊推理對汽車的運行工況進行判斷，最終建立一個基于功能分配的全車控制器。首先對電控主動懸架的特點和類型進行介紹，建立懸架仿真的路面輸入模型以及1/4車輛二自由度被動懸架和主動懸架仿真模型，同時建立可以全面反映車輛行駛姿態(tài)的全車七自由度懸架模型。其次

3、根據(jù)PID控制原理和模糊控制原理基于1/4車輛二自由度懸架模型分別建立主動控制器并進行仿真對比；然后根據(jù)懸架的運動學原理和參數(shù)設計主動懸架模糊PID控制器，仿真驗證模糊PID控制器對于主動懸架控制優(yōu)異性能。再者利用RBF神經網絡可以在線調整PID參數(shù)的優(yōu)點，基于1/4車輛模型設計RBF-PID控制器，通過仿真對比RBF-PID控制器的綜合性能優(yōu)于模糊PID控制器。最后選取性能優(yōu)異的RBF-PID控制器作為全車車身垂直、側傾、俯仰三方面的

4、子控制器；同時利用模糊推理對汽車的行駛工況進行判決，通過改變三個子控制器的權系數(shù)實現(xiàn)對汽車行駛在不同工況下對垂直、側傾和俯仰三個方面的側重控制程度，提高汽車行駛時懸架在不同工況下的綜合性能。
　　在一定的路面輸入激勵下，通過在Simulink中建立模型進行仿真，結果表明：模糊PID控制器比PID、模糊控制器在顯著降低懸架垂直加速度的同時減小了懸架動行程和車輪動撓度；RBF-PID相對于模糊PID控制器對垂直加速度的抑制更加顯著；運