基于A-算法的避障應(yīng)用仿真.pdf

1、避障最短路徑問題是在障礙物存在的情況下，依照一定的評價標(biāo)準(zhǔn)（比如最短距離、路況最優(yōu)、費用最少、時間最短等），規(guī)劃出一條從起始位置到目標(biāo)位置的最短無碰撞路徑。基于路徑規(guī)劃的避障問題在各類應(yīng)急系統(tǒng)（如119火警）、機(jī)器人學(xué)、物流配送、地理信息系統(tǒng)、軍事、電子導(dǎo)航等諸多領(lǐng)域中有著實際的應(yīng)用;避障問題主要涉及環(huán)境變量、路徑搜索策略、規(guī)劃方法、機(jī)器人避障、物流管理等多個學(xué)科。人們一直都致力于避障問題算法的研究和探索，取得了一些顯著的成果，但避障算

2、法的研究在很大程度上是停留在理論上的研究，因而如何將理論研究成果應(yīng)用于現(xiàn)實生活中，這一問題有待進(jìn)一步解決。
　　本文針對避障最短路徑問題進(jìn)行分析并通過A*算法解決避障路徑問題，最終在現(xiàn)實生活中的電子地圖中進(jìn)行避障，從而體現(xiàn)算法本身在人們?nèi)粘Ｉ钪械膽?yīng)用價值。有許多方法可以來實現(xiàn)避障最短路徑，比如A*算法、遺傳算法、動態(tài)規(guī)劃、Dijkstra算法等。本文首先對A*和Dijkstra算法進(jìn)行簡單模擬避障最短路徑實驗，通過實驗比較這兩種

3、算法在路徑搜索上的優(yōu)缺點;其次，制作用于實現(xiàn)避障最短路徑演示的仿真平臺即電子地圖，本文是基于MapInfo制作電子地圖，采用VC++軟件中集成的MapX方法對前期制作的電子地圖實行二次開發(fā);最后，在電子地圖的仿真環(huán)境情況下，采用在實際應(yīng)用中搜索目標(biāo)性比較強的A*算法實現(xiàn)避障最短路徑的應(yīng)用仿真，從而實現(xiàn)從起始位置到目標(biāo)位置的避障最短路徑搜索。
　　本文中使用A*算法進(jìn)行避障最短路徑規(guī)劃并經(jīng)過了程序運行結(jié)果的驗證，最終可以達(dá)到以下效果