柔索牽引攝像機器人控制系統的設計與實現.pdf

1、柔索牽引攝像機器人系統有著廣泛的應用前景,由于其自身的運動特性能給觀眾帶來前所未有的視覺體驗,目前許多大型賽事的實況轉播和綜藝廣播電視節(jié)目的錄制都采用了該設備。國內學者對柔索牽引并聯機器人的理論研究成果已經很豐富,但是柔索牽引攝像機器人控制系統的成品設計卻較少報道。本文旨在設計一種柔索牽引攝像機器人控制系統,能夠實現攝像機器人在三維工作空間內任意運動,并且運動速度平穩(wěn)可控。
　　首先,建立柔索牽引攝像機器人的運動學模型;選擇攝像機

2、器人的控制模式;具體分析攝像機器人運動速度和柔索收放速度的求解方法。在此基礎上,提出攝像機器人控制系統的總體設計方案。
　　其次,分析控制臺的功能需求,基于所要實現的功能選擇合適的電器元件并設計了主要電路模塊;概述了執(zhí)行機構的控制系統,說明了執(zhí)行機構的主要器件選擇及其性能,對比了伺服電機的控制模式并選擇出適合該系統的控制模式。
　　之后,介紹了上位機軟件的開發(fā)語言和開發(fā)環(huán)境,明確了上位機軟件功能,開發(fā)了各個功能模塊,并提煉出