慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差特性仿真分析及動(dòng)態(tài)測(cè)試方法研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航是一種可以實(shí)時(shí)提供載體的速度、位置和姿態(tài)信息的自主式封閉的導(dǎo)航定位手段。隨著科技的快速發(fā)展，依托計(jì)算機(jī)技術(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)開(kāi)始快速發(fā)展，并逐步取代了老式的平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)。但捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在使用中依然存在和平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)一樣的問(wèn)題，即初始誤差的標(biāo)定和補(bǔ)償問(wèn)題。而慣性測(cè)量元件誤差是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差來(lái)源，因此對(duì)慣性測(cè)量元件的各項(xiàng)誤差參數(shù)標(biāo)定和補(bǔ)償將直接影響慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度。基于此，本文主要展開(kāi)以下幾方面的研究工作：
　　（1）

2、根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差傳播特性，分析陀螺漂移對(duì)系統(tǒng)誤差的影響。通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間仿真實(shí)驗(yàn)分析陀螺漂移對(duì)系統(tǒng)誤差的影響是發(fā)散的，大多為振蕩誤差，并受到陀螺漂移大小的制約。
　?。?）對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行研究，分別對(duì)分立式標(biāo)定和系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定進(jìn)行介紹并對(duì)兩種方法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析。本文采用一種系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法對(duì)陀螺逐次啟動(dòng)零偏進(jìn)行標(biāo)定，通過(guò)標(biāo)定結(jié)果和補(bǔ)償后的姿態(tài)誤差可知，這種方法的標(biāo)定精度較高，標(biāo)定方法簡(jiǎn)單，標(biāo)定所需時(shí)間短。
　?。?）本文

3、是以 MEMS陀螺儀為例，對(duì)陀螺儀隨機(jī)誤差的測(cè)定方法進(jìn)行研究，通過(guò)幾種分析方法的比較，本文采用IEEE標(biāo)準(zhǔn)中的Allan方差法對(duì)陀螺儀隨機(jī)誤差進(jìn)行分析測(cè)定。通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析驗(yàn)證了Allan方差分析法用于分析MEMS陀螺儀隨機(jī)誤差的可行性。
　?。?）針對(duì)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在實(shí)際工程應(yīng)用中的精度檢測(cè)方法進(jìn)行研究，本文提出了靜態(tài)內(nèi)符合、靜態(tài)外符合、動(dòng)態(tài)內(nèi)符合和動(dòng)態(tài)外符合的精度測(cè)試方法，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知上述方法檢測(cè)精度較高，滿(mǎn)足光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系