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文檔簡介
1、四足機器人具有較強的機動性能和承載能力,以及較強適應復雜路況環(huán)境的能力,使得其在軍事偵查、反恐防暴以及工程探險等諸多特種環(huán)境下具有廣泛的應用前景,對四足機器人本體姿態(tài)進行的研究,為機器人規(guī)劃協(xié)調(diào)層的路徑規(guī)劃、步態(tài)生成、平衡控制等具有重要的工程實際價值及意義。
本文通過對四足機器人的機械部件結(jié)構(gòu)及行走運動機理進行分析,以四足機器人本體為研究對象,對機器人本體姿態(tài)進行估計。在分析四足機器人的運動特性及控制系統(tǒng)驅(qū)動方式后,研究了基于
2、捷聯(lián)慣導的四足機器人本體姿態(tài)解算和基于組合導航的四足機器人本體姿態(tài)估計方法。首先,建立四足機器人本體的幾何結(jié)構(gòu)模型,又由載體坐標系,東北天地理坐標系以及導航坐標系三者之間相互關(guān)系,推導出載體坐標與導航坐標之間的捷聯(lián)轉(zhuǎn)換矩陣。然后,根據(jù)四足機器人狀態(tài)感知系統(tǒng)協(xié)調(diào)規(guī)劃層的需求,結(jié)合機器人本體幾何結(jié)構(gòu)模型,研究基于捷聯(lián)慣性導航對四足機器人本體姿態(tài)進行解算,通過四元數(shù)實時計算,得出機器人本體速度、位置以及姿態(tài)的實時計算模型,從而計算出機器人本體
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