基于PLC的碼垛機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，碼垛技術作為自動化領域中的一門新興技術，得到了飛速的發(fā)展。碼垛機器人具有柔性的工作能力，極大地適應了不同的工作任務需求，已經(jīng)廣泛應用于社會生產(chǎn)中的多個領域，并對我國加快產(chǎn)業(yè)升級改造發(fā)揮著重要的作用。由于碼垛機器人關節(jié)數(shù)量較少，定位精度高，運動軌跡變化較少，因此，如何通過簡單、低成本的方式快速搭建機器人的控制系統(tǒng)對于碼垛機器人的推廣應用具有重要的意義。
　　本論文面向四自由度碼垛機器人的應用需求，采用PLC為核心搭建了碼垛機

2、器人的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了碼垛機器人的基本功能。論文首先根據(jù)碼垛機器人的工作環(huán)境，分析了碼垛機器人控制系統(tǒng)的控制要求和控制功能，建立了坐標系，確定了系統(tǒng)的工作方式和工作路徑。然后，根據(jù)碼垛機器人控制系統(tǒng)的控制要求和控制功能，確定了輸入、輸出設備，進行了PLC控制系統(tǒng)的硬件設計，主要包括:PLC選型、I/O地址分配、PLC外部接線設計、控制面板的設計。接著，根據(jù)PLC外部接線圖和I/O地址分配情況，編寫了控制系統(tǒng)的符號表，并根據(jù)符號表設計了P

3、LC梯形圖程序。在設計梯形圖程序時，將程序分為四大主要模塊，即公共程序模塊、回原點程序模塊、手動程序模塊、自動程序模塊。其中，自動程序模塊又包括:單步程序、單周期程序、連續(xù)程序。在主程序中，各種工作方式之間的相互轉(zhuǎn)換用調(diào)用功能的方式來實現(xiàn)。最后，根據(jù)PLC控制系統(tǒng)的硬件，對編程軟件進行了硬件組態(tài)和網(wǎng)絡組態(tài)，建立了PLC與STEPT7之間的通信連接，并利用仿真軟件S7-PLCSIM對梯形圖程序進行下載、編譯、調(diào)試與仿真，仿真結(jié)果表明了該控