基于ARM+DSP的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、對(duì)于ARM和DSP的應(yīng)用，國內(nèi)外目前的研究大多集中在PDA、IP電話等領(lǐng)域，在機(jī)器人控制領(lǐng)域的研究還很少。本文分析了機(jī)器人大賽所用地面移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景，詳細(xì)設(shè)計(jì)了其基于ARM+DSP雙處理器結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)和部分外圍電路，并對(duì)該外圍電路進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，最后詳細(xì)討論了ARM和DSP的接口。具體工作如下：
　　 本文研究的機(jī)器人工作于固定的室內(nèi)場(chǎng)地，強(qiáng)光環(huán)境，要求快速準(zhǔn)確完成既定任務(wù)。本文基于上述機(jī)器人應(yīng)用需求和工作環(huán)境設(shè)計(jì)出了控

2、制系統(tǒng)的總體架構(gòu)。該控制系統(tǒng)采用ARM+DSP的雙處理器結(jié)構(gòu)，ARM作為主處理器，控制人機(jī)交互，負(fù)責(zé)任務(wù)管理、輸入輸出，控制外部設(shè)備；DSP作為從處理器，負(fù)責(zé)快速的數(shù)據(jù)運(yùn)算處理。兩個(gè)處理器核之間通過HPI接口進(jìn)行交互。
　　 接下來，研究了控制系統(tǒng)各部件的原理、選型，給出了各模塊的硬件設(shè)計(jì)方案。詳細(xì)討論了DSP的主機(jī)接口HPI，為其設(shè)計(jì)了硬件連接電路和通信軟件。ARM通過HPI直接訪問DSP中CPU的內(nèi)存空間，使得訪問簡化、快速