機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)中三個(gè)子系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、目的：多智能體系統(tǒng)(MAS)是當(dāng)前人工智能研究中的熱點(diǎn)問(wèn)題.MAS理論主要研究由多個(gè)智能體組成的群體在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境下如何進(jìn)行組織、協(xié)調(diào)與合作,共同完成復(fù)雜任務(wù)的問(wèn)題.機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是典型的多智能體協(xié)作系統(tǒng),是研究多智能體協(xié)作問(wèn)題的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái).國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)合會(huì)(FIRA)微型組機(jī)器人足球比賽(MiroSot)是目前開(kāi)展得最為廣泛的機(jī)器人足球比賽之一,參加這項(xiàng)比賽的機(jī)器人足球系統(tǒng)包括視覺(jué)、決策、無(wú)線通信和足球機(jī)器人等4個(gè)子系統(tǒng).它涉

2、及了計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像工程、多智能體理論、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)線通信、微機(jī)電系統(tǒng)、電氣傳動(dòng)等研究領(lǐng)域,是上述領(lǐng)域的集成.該論文主要研究MiroSot系統(tǒng)中決策子系統(tǒng)、無(wú)線通信子系統(tǒng)和足球機(jī)器人子系統(tǒng).決策子系統(tǒng)主要解決比賽過(guò)程中機(jī)器人之間的協(xié)作和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的問(wèn)題,是多智能體協(xié)作理論研究和應(yīng)用的核心;無(wú)線通信子系統(tǒng)完成決策子系統(tǒng)與機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)通信,把控制命令發(fā)送給各個(gè)機(jī)器人;足球機(jī)器人子系統(tǒng)接收控制命令,按要求完成各種戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作,是系統(tǒng)

3、的執(zhí)行機(jī)構(gòu).該課題得到了國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目"足球機(jī)器人的研制"(512-9935-08)、"小型組機(jī)器人足球關(guān)鍵技術(shù)研究"(2001AA422270)和廣東省科技攻關(guān)項(xiàng)目"多智能體系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)、仿真系統(tǒng)及應(yīng)用"(2KM00502G)的資助.該論文的研究?jī)?nèi)容包括:(1)MiroSot機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理;(2)決策子系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì),提出基于關(guān)鍵隊(duì)員(Key-player)的自組織攻防比賽策略;(3)足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制