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1、隨著我國(guó)綜合國(guó)力的增強(qiáng),我國(guó)逐漸加大了對(duì)海洋資源的開發(fā)力度。海上作業(yè)船受波浪沖擊導(dǎo)致起吊作業(yè)停滯不前時(shí)常發(fā)生,這已成為海上起吊工作不容忽視的問題。為了能夠降低海浪起伏對(duì)海上起吊工作的影響,使海上起吊工作在惡劣海況下也可以順利進(jìn)行,加強(qiáng)對(duì)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)的研究顯得格外重要。
本文首先以大連海事大學(xué)的“育鯤”號(hào)為研究對(duì)象,探索其在我國(guó)沿海區(qū)域六級(jí)海況下橫搖、縱搖及及升沉運(yùn)動(dòng)的三自由度運(yùn)動(dòng),并基于Matlab仿真軟件,繪制出六級(jí)海況下船
2、舶的橫搖、縱搖角度以及升沉運(yùn)動(dòng)的位移歷時(shí)曲線。其次,本文以仿真得到的最大橫搖、縱搖角度和升沉位移作為波浪補(bǔ)償裝置平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的技術(shù)參數(shù),設(shè)計(jì)出波浪補(bǔ)償裝置平臺(tái)的總體技術(shù)方案,并完成了波浪補(bǔ)償裝置平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。同時(shí)運(yùn)用空間自由度公式驗(yàn)證了裝置的自由度,完成裝置平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解分析。再次,利用Solidworks建模軟件繪制平臺(tái)結(jié)構(gòu),簡(jiǎn)化不影響分析結(jié)果的部件,將模型導(dǎo)入到Adams軟件中,對(duì)波浪補(bǔ)償裝置平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真,并對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)
3、和動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果加以分析,在此基礎(chǔ)上完成了平臺(tái)尺寸參數(shù)優(yōu)化,為快速、準(zhǔn)確地制作物理樣機(jī)奠定理論基礎(chǔ)。
最后,本文以閥控非對(duì)稱缸為致動(dòng)器,建立控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)表達(dá)式,對(duì)開環(huán)控制系統(tǒng)的頻域特性與幅域特性做簡(jiǎn)單分析。由于在系統(tǒng)回路中伺服閥受開環(huán)增益的影響較大,本文分別在不同增益參數(shù)情況下進(jìn)行了仿真,并根據(jù)仿真結(jié)果,利用遺傳算法優(yōu)化對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化:在控制回路中添加簡(jiǎn)單的PID控制器,基于Amesim軟件中的Design Ex
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