電子穩(wěn)定程序ESP參數(shù)的估計(jì)及仿真.pdf

1、電子穩(wěn)定程序ESP是在ABS/ASR的基礎(chǔ)上增加測(cè)量汽車(chē)運(yùn)行姿態(tài)的傳感器來(lái)直接監(jiān)測(cè)汽車(chē)運(yùn)行姿態(tài)的汽車(chē)穩(wěn)定性控制程序。ESP中的一些與汽車(chē)運(yùn)行姿態(tài)相關(guān)的重要參數(shù)，由于直接利用傳感器監(jiān)測(cè)成本較高，所以選擇狀態(tài)估計(jì)的方法來(lái)估計(jì)這些狀態(tài)參數(shù)，不僅可以節(jié)約成本，還可以縮短ESP產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期。如何恰當(dāng)、準(zhǔn)確、迅速的估計(jì)出這些參數(shù)，成為ESP程序發(fā)展的重要的技術(shù)。本文主要針對(duì)ESP控制過(guò)程中所需要的狀態(tài)參數(shù)變量進(jìn)行估計(jì)，再結(jié)合車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件對(duì)E

2、SP控制策略進(jìn)行仿真和驗(yàn)證。
　　 首先，根據(jù)Burckhardt雙指數(shù)組合模型可以模擬出各路面上附著系數(shù)與滑移率之間的關(guān)系，建立路面識(shí)別系統(tǒng)；通過(guò)ABS的制動(dòng)仿真檢驗(yàn)路面識(shí)別系統(tǒng)的有效性，為ESP和制動(dòng)系統(tǒng)提供最佳的制動(dòng)參數(shù)。
　　 其次，設(shè)計(jì)輪胎魔術(shù)公式參數(shù)回歸的實(shí)驗(yàn)方案，完成整套輪胎參數(shù)測(cè)定的試驗(yàn)，通過(guò)試驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)比不同輪胎的剛度特性，回歸輪胎魔術(shù)公式的參數(shù)，建立能反映輪胎真實(shí)特性的輪胎模型，為聯(lián)合仿真下的ESP控制

3、策略提供模型和數(shù)據(jù)依據(jù)。
　　 然后，結(jié)合狀態(tài)估計(jì)理論，建立了基于線(xiàn)性二自由度模型和雙線(xiàn)性輪胎模型的卡爾曼濾波器，估計(jì)大側(cè)偏狀態(tài)下汽車(chē)姿態(tài)變量參數(shù)的理想值；建立整車(chē)動(dòng)力學(xué)仿真模型，估計(jì)大側(cè)偏狀態(tài)下汽車(chē)姿態(tài)變量的實(shí)際值。
　　 最后，研究了ESP的控制策略，以及ESP的控制方法及算法；利用估計(jì)的車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)實(shí)現(xiàn)ESP的DYC控制，通過(guò)建立ADAMS/car和MATLAB/simulink的聯(lián)合仿真環(huán)境，嚴(yán)格按照法規(guī)FMVS