基于Linux的機器人操作系統(tǒng)接口及中轉(zhuǎn)兼容技術(shù)研究.pdf

1、隨著嵌入式技術(shù)、傳感器技術(shù)和工業(yè)設(shè)計技術(shù)的快速發(fā)展,越來越多的智能產(chǎn)品出現(xiàn)在我們的生活中,這其中也包括了服務(wù)機器人。服務(wù)機器人的使用范圍很廣,從醫(yī)用、維護保養(yǎng)、救援、運輸?shù)郊矣?、教育等都有服?wù)機器人的身影。而其中,教育娛樂機器人是近幾年發(fā)展較快的一種服務(wù)機器人。當前,該類型的服務(wù)機器人種類繁多,各廠商的接口和系統(tǒng)支撐平臺不統(tǒng)一,以及機器人系統(tǒng)支撐平臺的商用性,給機器人研究者帶來了極大的不便。因此需要一個能支持大部分機器人的開源機器人系統(tǒng)

2、支撐平臺。
　　Player是一個開源的基于Linux的機器人系統(tǒng)支撐平臺,它實現(xiàn)了對底層機器人的硬件抽象,并提供了相應(yīng)的接口,因而我們也認為它是一個基于Linux的機器人操作系統(tǒng)。Player使用基于消息的客戶-服務(wù)器模型進行設(shè)計。當前,Player可支持超過40個生產(chǎn)廠家的機器人和傳感器設(shè)備,以及機器人算法。“創(chuàng)意之星”機器人是北京博創(chuàng)興盛科技公司推出的一款教育娛樂機器人。我們希望 Player也能夠支持“創(chuàng)意之星”機器人,而

3、 Player上并沒有提供“創(chuàng)意之星”的驅(qū)動以及相關(guān)的設(shè)備代理,而且“創(chuàng)意之星”機器人所提供的設(shè)備控制方法也不能直接運行在Player上。因此就需要根據(jù)“創(chuàng)意之星”機器人所提供的設(shè)備控制方法在Player上開發(fā)支持“創(chuàng)意之星”的驅(qū)動和相關(guān)的設(shè)備代理,以實現(xiàn)對“創(chuàng)意之星”機器人的中轉(zhuǎn)兼容。而這就是本文所要做的工作。
　　本文通過對Player開源軟件、“創(chuàng)意之星”機器人設(shè)備通信協(xié)議及其設(shè)備控制方法的剖析,在 Player平臺的基礎(chǔ)上

4、設(shè)計并實現(xiàn)了一個基于“創(chuàng)意之星”的開源系統(tǒng)支撐平臺。該平臺實現(xiàn)了“創(chuàng)意之星”的驅(qū)動類diodriver、aiodriver、servodriver和 ultrasonicdriver,以及設(shè)備代理類 DIOProxy、AIOProxy、ServoProxy和UltrasonicProxy。這些設(shè)備代理類提供了與“創(chuàng)意之星”設(shè)備控制方法功能相同的接口?！皠?chuàng)意之星”的使用者可以使用本文的開源系統(tǒng)支撐平臺方便地進行“創(chuàng)意之星”機器人控制程序設(shè)