一類非光滑不確定系統(tǒng)若干控制問題研究.pdf

1、非光滑不確定系統(tǒng)的動態(tài)特性往往表現(xiàn)為系統(tǒng)部分狀態(tài)含有某種非光滑不確定性因素，這類系統(tǒng)在工程實踐中大量存在。雖然各國學者在非光滑控制領域做了大量的卓有成效的工作，但由于非光滑不確定系統(tǒng)問題的復雜多樣性，導致現(xiàn)有非光滑控制理論及分析方法成果還不足以處理非光滑不確定控制系統(tǒng)在實踐中遇到的所有問題。所以從理論和應用角度對非光滑不確定控制系統(tǒng)進行深入研究，改進和完善現(xiàn)有非光滑控制系統(tǒng)分析和設計具有重要的理論意義和工程價值。
　　本文從工業(yè)控

2、制領域?qū)嶋H應用角度，選取具有典型代表意義的非光滑不確定系統(tǒng)，對非光滑不確定系統(tǒng)的三類控制問題進行了深入研究，這三類問題分別為:1.非光滑不確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析問題;2.具有不確定切換面的魯棒滑?？刂茊栴};3.狀態(tài)飽和非光滑不確定系統(tǒng)的反饋控制律設計問題。具體如下:
　　首先，針對PD控制作用下的存在靜摩擦力的二階機械系統(tǒng)進行了穩(wěn)態(tài)分析，討論了在欠阻尼和過阻尼兩種狀況下，系統(tǒng)初始條件與系統(tǒng)運動軌跡及穩(wěn)態(tài)誤差的確切關系。分析結(jié)果表明，在

3、過阻尼情況下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差將直接收斂于最大值，在欠阻尼情況下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差可根據(jù)初始條件進行調(diào)節(jié)。
　　其次，對線性不確定系統(tǒng)和非線性不確定系統(tǒng)的魯棒滑?？刂茊栴}進行了深入研究，針對所選擇切換面存在一定不確定性時滑?？刂频脑O計問題，給出了具有不確定線性切換面和不確定非線性切換面的滑模狀態(tài)的穩(wěn)定條件及滑模動態(tài)設計與魯棒趨近律設計方法。
　　最后，針對一類含飽和特性的三階狀態(tài)受限系統(tǒng)，對在非光滑反饋控制律作用下系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)與初始條件