相對階和高頻增益未知的最小相位系統(tǒng)自適應(yīng)控制分析與設(shè)計.pdf

1、本文主要研究了最小相位單輸入單輸出(SISO)線性系統(tǒng)的高增益自適應(yīng)控制問題.首先，針對相對階已知的系統(tǒng)，解決了其微分輸出反饋高增益自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題.其次，針對相對階和高頻增益未知的系統(tǒng)，解決了其高增益自適應(yīng)鎮(zhèn)定和無靜差跟蹤問題.
　　 一、相對階已知系統(tǒng)的微分輸出反饋高增益自適應(yīng)鎮(zhèn)定
　　 這部分在本文第三章的第一節(jié)中給出，研究了一類相對階已知最小相位SISO線性系統(tǒng)的自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題.通過將系統(tǒng)變換為Isidori標準型

2、，分析相對階對系統(tǒng)穩(wěn)定零動態(tài)的影響，給出了微分輸出反饋自適應(yīng)鎮(zhèn)定控制器的顯式形式.借助于Lyapunov穩(wěn)定性分析方法，證明了所設(shè)計的控制器能夠使閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定.與以往文獻不同，本文給出了微分輸出反饋高增益控制器自適應(yīng)律的設(shè)計方法，
　　 二、相對階和高頻增益未知系統(tǒng)的高增益自適應(yīng)鎮(zhèn)定
　　 這部分在本文第三章的第二節(jié)中給出，研究了一類相對階和高頻增益未知的最小相位SISO線性系統(tǒng)的高增益自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題.通過靈活選取高

3、增益自適應(yīng)控制器的設(shè)計參數(shù)，消除了未知高頻增益對閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，與以往文獻不同，本文的設(shè)計方法僅需要求高頻增益的符號已知，從而放寬了對系統(tǒng)的約束條件.此外，還改進了現(xiàn)有文獻中關(guān)于自適應(yīng)律的設(shè)計方法，給出了其更一般的設(shè)計形式.
　　 三、相對階和高頻增益未知系統(tǒng)的無靜差跟蹤控制
　　 這部分在本文的第四章中給出，研究了一類相對階和高頻增益未知的最小相位SISO線性系統(tǒng)的無靜差跟蹤問題.與現(xiàn)有文獻研究的系統(tǒng)不同，本章研