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文檔簡(jiǎn)介
1、近些年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和數(shù)字化產(chǎn)品的迅猛發(fā)展,對(duì)計(jì)算機(jī)視覺(jué)的研究也正得到人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注。作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)的主要研究方向之一,攝像機(jī)標(biāo)定是二維數(shù)字圖像恢復(fù)和重建物體三維空間特征的基礎(chǔ)和必經(jīng)步驟?,F(xiàn)有的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)包括傳統(tǒng)方法、基于主動(dòng)視覺(jué)的方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法。傳統(tǒng)方法需要形狀等幾何信息已知的標(biāo)定物作為參考,很難在實(shí)際中應(yīng)用;基于主動(dòng)視覺(jué)的方法需要利用攝像機(jī)做特定運(yùn)動(dòng)的特殊性來(lái)實(shí)現(xiàn)標(biāo)定,對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的精度要求較高;基于自標(biāo)定的方法雖
2、然對(duì)標(biāo)定場(chǎng)景和標(biāo)定儀器要求不高,但往往魯棒性較差,精確度不高。為此,本文研究了三焦點(diǎn)張量的估計(jì)算法并提出了一種基于三焦點(diǎn)張量的攝像機(jī)自標(biāo)定方法。
本文首先對(duì)計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基本理論做了簡(jiǎn)單的概括。主要對(duì)攝像機(jī)成像幾何模型及多視圖幾何關(guān)系進(jìn)行了描述,攝像機(jī)成像幾何模型包括線性模型和非線性模型,其中線性模型實(shí)現(xiàn)比較簡(jiǎn)單,而非線性模型可以較好地模擬和補(bǔ)償攝像機(jī)的各種像差,但往往計(jì)算復(fù)雜度高,實(shí)現(xiàn)起來(lái)相對(duì)比較困難。其次,研究了對(duì)極幾何中的
3、基本矩陣估計(jì)算法。基本矩陣代表了兩幅視圖之間不以具體場(chǎng)景為轉(zhuǎn)移的對(duì)極幾何關(guān)系,通過(guò)基于灰度相關(guān)性的角點(diǎn)匹配算法得到初始的匹配點(diǎn)對(duì),在此基礎(chǔ)上再在利用RANSAC算法估計(jì)基本矩陣,同時(shí)得到了兩幅圖像之間的精確匹配點(diǎn)對(duì)。再次,在詳細(xì)研究現(xiàn)有多種三焦點(diǎn)張量的估計(jì)算法的基礎(chǔ)之上,提出了一種基于遺傳算法和LM算法的三焦點(diǎn)張量估計(jì)算法?,F(xiàn)有三焦點(diǎn)張量估計(jì)算法包括直接線性求解的方法、迭代算法和RANSAC算法。直接線性算法計(jì)算比較簡(jiǎn)單,但是不易取得最
4、優(yōu)解,迭代算法復(fù)雜度高且依賴于初值的選取,RANSAC算法魯棒性較高,但是閾值的選取不易確定。而本文所提出的三焦點(diǎn)張量估計(jì)算法充分利用了遺傳算法全局搜索能力強(qiáng)和LM算法迭代下降速度快的優(yōu)點(diǎn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這種方法雖然增加了計(jì)算復(fù)雜度,但是所得結(jié)果比較精確。最后,提出了基于三焦點(diǎn)張量的攝像機(jī)標(biāo)定方法,這種標(biāo)定方法屬于基于絕對(duì)對(duì)偶二次曲面的攝像機(jī)自標(biāo)定方法的范疇,與一般自標(biāo)定方法不同的是,利用三焦點(diǎn)張量可以獲得同一參考坐標(biāo)系下的三個(gè)攝像機(jī)投影
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