基于CAN總線的小型飛行控制系統(tǒng)硬件設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本文設(shè)計開發(fā)了基于CAN總線的小型無人機飛行控制系統(tǒng)，目標是為綜合驗證總線式飛行控制技術(shù)、系統(tǒng)余度管理技術(shù)、實時航路規(guī)劃功能和復(fù)雜航路的制導(dǎo)技術(shù)等高級飛行控制技術(shù)，提供硬件演示驗證平臺。
　　 首先，采取模塊化設(shè)計思想，提出了基于CAN總線的小型飛行控制系統(tǒng)的硬件總體設(shè)計方案。該方案將飛行控制系統(tǒng)劃分為五個模塊，提高系統(tǒng)靈活性，減小了模塊間的耦合性，同時滿足了小型化和低成本的需要。
　　 其次，詳細設(shè)計了基于雙CPU架構(gòu)

2、的主控制模塊。雙CPU同步執(zhí)行各自任務(wù)，通過雙口RAM實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享和交換，保證了系統(tǒng)實時性和主從CPU的模塊互備份功能，為主從負擔(dān)式余度飛行控制軟件設(shè)計奠定了硬件基礎(chǔ)。另外針對存儲器和串口資源不足的情況，完成了存儲器擴展電路和多串口電路設(shè)計。
　　 再次，設(shè)計了PWM波形輸出精度可調(diào)的多路舵機控制器模塊。通過單獨供電、光耦隔離等措施有效減小了舵機輸出信號間的相互干擾，實現(xiàn)了的多路舵機的高精度控制。
　　 然后，根據(jù)系統(tǒng)各