直線伺服系統(tǒng)的離散滑?？刂蒲芯?pdf

1、直接驅(qū)動(dòng)的直線電機(jī)伺服系統(tǒng)由于省掉了中間的傳動(dòng)環(huán)節(jié)，消除了機(jī)械傳動(dòng)鏈的影響，從而在精密與超精進(jìn)給、高速與超高速運(yùn)行等方面顯示出了優(yōu)越性能。但是，模型的不確定性、內(nèi)部參數(shù)攝動(dòng)及負(fù)載擾動(dòng)等直接影響伺服系統(tǒng)的性能，因此，必須采取有效的控制策略來(lái)克服這些不確定性的影響。 永磁直線同步電機(jī)(PMLSM)伺服系統(tǒng)采用高能永磁體，具有推力強(qiáng)度高、損耗低、響應(yīng)快等特點(diǎn)，是一個(gè)復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，所以要求其具有對(duì)輸入指令較高的跟蹤性能和對(duì)不確定性有

2、較好的抗擾性能。 滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種非線性控制方法，對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)變化和擾動(dòng)具有完全的自適應(yīng)性。尤其對(duì)于模型不確定的系統(tǒng)，具有較好的穩(wěn)定性和魯棒性。然而，滑?？刂圃谇袚Q面上存在著“抖振”。 本文針對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)理論研究的現(xiàn)狀以及伺服系統(tǒng)對(duì)控制策略的具體要求，以永磁直線同步電機(jī)伺服系統(tǒng)為控制對(duì)象，著重研究了兩方面內(nèi)容： 針對(duì)高精度永磁直線同步電機(jī)伺服系統(tǒng)存在的諸多不確定性問題，設(shè)計(jì)了模型參考離散滑模(MRDSMC)位

3、置跟蹤控制器，將伺服問題轉(zhuǎn)化為調(diào)節(jié)問題，并引入遺忘因子保證系統(tǒng)具有全魯棒性；此外，為了抑制由高頻未建模動(dòng)態(tài)引起的抖振，在MRDSMC設(shè)計(jì)中加入低通濾波器。理論推導(dǎo)與仿真結(jié)果表明，該方案能有效地抑制系統(tǒng)未建模動(dòng)特性的影響，具有很強(qiáng)的魯捧跟蹤性能。 針對(duì)直線電機(jī)執(zhí)行重復(fù)控制任務(wù)這一具體應(yīng)用場(chǎng)合，將離散滑模變結(jié)構(gòu)與迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)合。迭代學(xué)習(xí)控制能利用系統(tǒng)先前控制經(jīng)驗(yàn)和誤差來(lái)修正不理想的控制信號(hào)，產(chǎn)生新的控制信號(hào)，提高系統(tǒng)跟蹤性能。本文