一類剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動力學(xué)建模與仿真.pdf

1、南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文一類剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動力學(xué)建模與仿真姓名：朱志遠(yuǎn)申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：工程力學(xué)指導(dǎo)教師：章定國20040601A b s t r a c tT h er i g i d ·f l e x i b l e c o u p l i n gs y s t e mi s at y p i c a lm u l t i - b o d ys y s t e m ．I t sd y n a m i cp r o

2、b l e mi s q u i t ed i f f e r e n tf r o mt h ed y n a m i cp r o b l e mo f am u l t i —b o d ys y s t e m ．I ti sc o m p l i c a t e db yt h e c o u p l i n gb e t w e e nt h e l a r g eo v e r a l l r i g i dm o t i

3、 o na n dt h es m a l le l a s t i cd e f o r m a t i o n ．I t s d y n a m i cp r o b l e mi s a c a d e m i c a l l yd i f f i c u l t ．T h e d y n a m i c ss i m u l a t i o ns o f t w a r ep a c k a g ei sv e r yi m p

4、 o r t a n ti nr e s e a r c ha n d t h ed e s i g no f p r o d u c t s ．B a s e do nt h e t h e o r i e so fm u l t i - b o d y s y s t e m s ，t h i sp a p e rp r e s e n t e dt h e s u b s y s t e mm e t h o d f o rd y

5、 n a m i c so f ar i g i d —f l e x i b l ec o u p l i n gs y s t e ma n da m e t h o df o raf l e x i b l ec a n t i l e v e r b e a ma t t a c h e d t O am o v i n gc e n t r a l r i g i d - b o d yu n d e r g o i n ga

6、 na r b i t r a r i l yt h r e e —d i m e n s i o n a ll a r g eo v e r a l lm o t i o n ．F r o m an u m e r i c a ls i m u l a t i o n ，w ec a nf i n dt h ee f f e c to f f l e x i b i l i t yo nd y n a m i c r e s p o

7、n s e ．A n dt h et h e o r yo f d y n a m i ca n dc o n t r o li sm o r e p e r f e c t ．T h e w o r k o f t h i s d i s s e r t a t i o ni Ss h o w t l a sf o l l o w s ：1 ．T h e p a p e r e s t a b l i s h e d d y n a

8、m i c e q u a t i o n s o ft h e s u b s y s t e m m e t h o d f o rd y n a m i c so far i g i d —f l e x i b l e c o u p l i n gs y s t e ma n dab e a mu n d e r g o i n g a na r b i t r a r i l yt h r e e —d i m e n s

9、i o n a ll a r g eo v e r a l lm o t i o n ；2 ．T h e e s t a b l i s h e dd y n a m i c e q u a t i o n sa r es o l v e d e f f e c t i v e l y ；3 ．A s o f t w a r e o f n u m e r i c a l s i m u l a t i o n i sc o m p l

10、 i e d ；4 ．E x a m p l e s a r eg i v e na n d t h ed y n a m i c p r o p e r t i e so f f l e x i b l eb e a m s a r es t u d i e d ．K e y w o r d s ：R i g i d ·f l e x i b l e c o u p l i n gs y s t e m ，d y n a m