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1、隨著互聯(lián)網(wǎng)與智能終端的快速發(fā)展,基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)定位應(yīng)用越來(lái)越廣泛,例如商場(chǎng)倉(cāng)庫(kù)快速尋找貨物位置等?;诮邮招盘?hào)強(qiáng)度指示(RSSI)的WiFi節(jié)點(diǎn)定位技術(shù),由于其成本低、功耗小、硬件要求低等優(yōu)勢(shì),在室內(nèi)定位中應(yīng)用廣泛。由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜,長(zhǎng)距離通信、節(jié)點(diǎn)發(fā)射功率、突發(fā)干擾、環(huán)境因子等因素嚴(yán)重影響檢測(cè)RSSI值,進(jìn)而影響室內(nèi)定位精度。因此如何有效抑制室內(nèi)環(huán)境因素的干擾,提高室內(nèi)定位的精度對(duì)基于RSSI測(cè)距的WiFi室內(nèi)定位具有很大的意
2、義。
在傳統(tǒng)測(cè)距的定位系統(tǒng)中,信號(hào)在傳播過程中會(huì)受多徑效應(yīng)、障礙物和其它噪聲等干擾因素的影響,造成信標(biāo)節(jié)點(diǎn)在相同的傳輸距離下接收到的RSSI值也會(huì)具有較大的差異性,若直接使用此數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算,則會(huì)造成較大的誤差,降低轉(zhuǎn)換精度,因此需要對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)先處理。本文選用卡爾曼濾波對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得出狀態(tài)向量的最優(yōu)估計(jì),運(yùn)用最小二乘法擬合傳播方程;在傳統(tǒng)UKF算法的基礎(chǔ)上提出一種基于對(duì)數(shù)魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法,采用魯棒校正技
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