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文檔簡介
1、該文以國家某高技術(shù)課題為研究背景,以某型固定翼無人機為研究對象,主要研究了基于常規(guī)PID和智能PID的無人機飛行控制律的設(shè)計問題,首先,建立了無人機的六自由度數(shù)學(xué)模型,并運用小擾動線性化方法和系數(shù)凍結(jié)法分別建立了無人機縱向與橫側(cè)向系統(tǒng)的線性化方程;其次,介紹了一些常用的PID控制器參數(shù)整定法和智能PID控制的基本思想,作為飛行控制律設(shè)計的理論基礎(chǔ);再次,分別采用常規(guī)PID和智能PID進行了縱向系統(tǒng)與橫側(cè)向系統(tǒng)控制的設(shè)計,并針對不同空域的
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