基于DSP的無人機(jī)飛控系統(tǒng)的研究.pdf

1、無人機(jī)是一個(gè)國(guó)家綜合科技實(shí)力的象征,它具備了價(jià)格低廉、安全系數(shù)高、使用靈活等諸多優(yōu)點(diǎn),在軍事和民用領(lǐng)域中發(fā)揮著不可替代的作用。自主飛行控制系統(tǒng)是無人機(jī)的核心部分,也是衡量無人機(jī)優(yōu)劣的重要指標(biāo)。隨著先進(jìn)科技的發(fā)展,飛控系統(tǒng)正朝著功耗低、體積小和性能高的方向發(fā)展。
　　現(xiàn)代無人機(jī)的發(fā)展對(duì)飛控系統(tǒng)微型化和處理速度的要求越來越高,選擇高性能DSP處理器作為飛控系統(tǒng)核心的研究也越來越多。課題在無人機(jī)飛控系統(tǒng)理論研究的基礎(chǔ)上,針對(duì)小型無人機(jī),

2、提出了一套完整的基于DSP的飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和基本功能,包括飛控計(jì)算機(jī)、傳感器模塊、GPS和舵機(jī)等,并在硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上進(jìn)行相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了飛控系統(tǒng)的功能。同時(shí)為了使飛控系統(tǒng)具有良好的控制特性,滿足高適應(yīng)性、高靈活性和高精度的系統(tǒng)要求,設(shè)計(jì)了一種參數(shù)自適應(yīng)的模糊PID控制器,并對(duì)控制器的設(shè)計(jì)原理、結(jié)構(gòu)及控制規(guī)則等進(jìn)行了詳細(xì)描述。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的模糊PID控制器比常規(guī)PID控制器的控制性能更好,其超調(diào)