帶通信時延的二階多智能體系一致性行為研究.pdf

1、近些年來，由于多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)及合作控制問題在航空航天、編隊控制、傳感器網(wǎng)絡等方面潛在的廣泛應用，吸引了來自數(shù)學、系統(tǒng)科學、控制科學等領(lǐng)域的廣大科研工作者的極大關(guān)注，也是復雜系統(tǒng)的分析與控制的重點方向之一。一致性問題作為實現(xiàn)協(xié)調(diào)及合作的關(guān)鍵，已成為現(xiàn)階段的熱門課題?！耙恢滦浴笔侵杆械闹悄荏w在某些感興趣的物理量上趨于相同，而“一致性協(xié)議”則是指各個智能體通過與它們的鄰居進行信息交換使每個智能體的狀態(tài)最終達到一致的協(xié)議。在現(xiàn)實生活中，由

2、于有限的帶寬，隨機的傳輸包裹丟失以及不確定的連接拓撲等原因，導致個體之間的通信或信息交換總存在時延，眾所周知時延是無限維的，時延的存在必定會導致系統(tǒng)的性能以及穩(wěn)定性減弱。所以本文主要對帶通信時延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性行為展開研究。
　　 由于脈沖控制的簡約化、有效性、以及在生活中的普遍性等特點，本文在第三章利用脈沖控制方法研究了具有動態(tài)領(lǐng)導者和通信時延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。通過引入脈沖，提出了一種新的脈沖控制法則；

3、然后基于代數(shù)圖論和脈沖泛函微分方程的穩(wěn)定性理論給出了領(lǐng)導者跟隨問題達到一致的充分條一件；最后通過仿真實驗驗證了算法的有效性。
　　 在實際應用中，由于擾動或有限的通信范圍的存在導致智能體間的通信連接是不可靠的，智能體之間的拓撲結(jié)構(gòu)會隨著時間而發(fā)生變化。因此對具有動態(tài)拓撲和通信時延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性進行研究就顯得尤為必要了。本文在第四章中，提出了一種新的基于鄰居信息的控制法則，然后采用圖論及不等式方法給出了動態(tài)拓撲網(wǎng)絡下的