帶通信時(shí)延的二階多智能體系一致性行為研究.pdf

1、近些年來(lái)，由于多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)及合作控制問(wèn)題在航空航天、編隊(duì)控制、傳感器網(wǎng)絡(luò)等方面潛在的廣泛應(yīng)用，吸引了來(lái)自數(shù)學(xué)、系統(tǒng)科學(xué)、控制科學(xué)等領(lǐng)域的廣大科研工作者的極大關(guān)注，也是復(fù)雜系統(tǒng)的分析與控制的重點(diǎn)方向之一。一致性問(wèn)題作為實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)及合作的關(guān)鍵，已成為現(xiàn)階段的熱門課題?！耙恢滦浴笔侵杆械闹悄荏w在某些感興趣的物理量上趨于相同，而“一致性協(xié)議”則是指各個(gè)智能體通過(guò)與它們的鄰居進(jìn)行信息交換使每個(gè)智能體的狀態(tài)最終達(dá)到一致的協(xié)議。在現(xiàn)實(shí)生活中，由

2、于有限的帶寬，隨機(jī)的傳輸包裹丟失以及不確定的連接拓?fù)涞仍?，?dǎo)致個(gè)體之間的通信或信息交換總存在時(shí)延，眾所周知時(shí)延是無(wú)限維的，時(shí)延的存在必定會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的性能以及穩(wěn)定性減弱。所以本文主要對(duì)帶通信時(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性行為展開(kāi)研究。
　　 由于脈沖控制的簡(jiǎn)約化、有效性、以及在生活中的普遍性等特點(diǎn)，本文在第三章利用脈沖控制方法研究了具有動(dòng)態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者和通信時(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。通過(guò)引入脈沖，提出了一種新的脈沖控制法則；

3、然后基于代數(shù)圖論和脈沖泛函微分方程的穩(wěn)定性理論給出了領(lǐng)導(dǎo)者跟隨問(wèn)題達(dá)到一致的充分條一件；最后通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。
　　 在實(shí)際應(yīng)用中，由于擾動(dòng)或有限的通信范圍的存在導(dǎo)致智能體間的通信連接是不可靠的，智能體之間的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)會(huì)隨著時(shí)間而發(fā)生變化。因此對(duì)具有動(dòng)態(tài)拓?fù)浜屯ㄐ艜r(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性進(jìn)行研究就顯得尤為必要了。本文在第四章中，提出了一種新的基于鄰居信息的控制法則，然后采用圖論及不等式方法給出了動(dòng)態(tài)拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)下的