大客車側(cè)翻穩(wěn)定性及循跡能力控制策略研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)蓬勃發(fā)展，客運(yùn)行業(yè)呈現(xiàn)較好的發(fā)展勢(shì)頭，為滿足日益增長(zhǎng)的客運(yùn)需求，越來(lái)越多的客車不斷投入使用，與此同時(shí)，大客車交通事故頻發(fā)，導(dǎo)致了巨大人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。大客車由于其重心高、載客量大、行駛路程長(zhǎng)，發(fā)生事故造成的死亡人數(shù)比例居于首位?；诖耍罂蛙嚨男旭偘踩呀?jīng)成為各層群體共同關(guān)注的問(wèn)題，進(jìn)行大客車側(cè)翻穩(wěn)定性及循跡能力研究對(duì)提高大客車行駛安全性有重要現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文通過(guò)建立八自由度大客車側(cè)翻及循跡動(dòng)力學(xué)模型

2、用以極限工況下大客車仿真、準(zhǔn)確描述大客車側(cè)翻狀態(tài)及道路偏離狀態(tài)。模型中選用簡(jiǎn)單實(shí)用的Dugoff輪胎模型。并在 MATLAB/Simulink軟件平臺(tái)上建立大客車仿真模型進(jìn)行驗(yàn)證。針對(duì)極限工況下大客車防側(cè)翻控制與循跡能力控制不能兼顧的問(wèn)題，本文通過(guò)對(duì)防側(cè)翻和循跡能力兩種控制的觸發(fā)條件以及對(duì)客車運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行分析，以橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角以及路徑偏離量作為系統(tǒng)控制變量，提出基于橫擺力矩權(quán)重控制算法的側(cè)翻穩(wěn)定性及循跡能力協(xié)調(diào)控制策略。在 MA

3、TLAB/Simulink中設(shè)計(jì)出 PID控制器及多個(gè)模糊控制器，采用主動(dòng)轉(zhuǎn)向與差動(dòng)制動(dòng)聯(lián)合控制的方法，對(duì)協(xié)調(diào)控制策略進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明：相較于單獨(dú)側(cè)翻控制，協(xié)調(diào)控制能在防止大客車側(cè)翻的同時(shí)使大客車在預(yù)計(jì)路線中行駛，有效提高大客車行駛安全性。
　　在 MATLAB/Simulink中，分別針對(duì)高低附著路面，在階躍輸入工況及正弦輸入工況下，對(duì)所提出的策略進(jìn)行仿真分析和驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，該控制方法能夠有效提高大客車側(cè)翻穩(wěn)定性及循