2-UPR-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以剛度大、承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中扮演著不可忽視的角色。然而，精度不足的問題往往會(huì)制約著并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展，許多工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定位精度提出了更高的要求?，F(xiàn)如今，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度方面的研究依然是一個(gè)重要的課題。
　　本文以2-UPR-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，研究了機(jī)構(gòu)的精度標(biāo)定方法，在很多工業(yè)場(chǎng)合下有效地提高了機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的絕對(duì)定位精度，主要包括下面幾個(gè)內(nèi)容：
　　根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)

2、圖，通過確定各分支之間的幾何關(guān)系，利用閉環(huán)矢量鏈的關(guān)系建立了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反解模型，由MATLAB軟件進(jìn)行正反解的交叉驗(yàn)證，為接下來的精度標(biāo)定階段提供了可靠保證。
　　再依據(jù)機(jī)構(gòu)本身存在的特點(diǎn)，通過分析機(jī)構(gòu)的幾何誤差源，構(gòu)建了機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)末端參考點(diǎn)誤差模型。再對(duì)誤差模型進(jìn)行誤差分離，區(qū)分了可補(bǔ)償誤差和不可補(bǔ)償誤差。
　　在含有幾何參數(shù)誤差模型的前提下，首先開展了2-UPR-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)誤差標(biāo)定研究，利用激光跟蹤儀對(duì)零點(diǎn)

3、誤差進(jìn)行了參數(shù)辨識(shí)，并將其補(bǔ)償至控制器完成零點(diǎn)標(biāo)定，利用計(jì)算機(jī)完成了對(duì)該方法的仿真驗(yàn)證，為之后的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定奠定了基礎(chǔ)。
　　接下來對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定研究?；诰€性攝動(dòng)的方法對(duì)機(jī)構(gòu)建立誤差模型，用最小二乘法原理建立了機(jī)構(gòu)含有21項(xiàng)幾何參數(shù)誤差的參數(shù)辨識(shí)模型，利用建好的參數(shù)辨識(shí)模型辨識(shí)出幾何參數(shù)誤差值，并通過修正系統(tǒng)輸入的補(bǔ)償法進(jìn)行了誤差補(bǔ)償，最后計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了標(biāo)定算法的正確性。
　　最后運(yùn)用了一種新型且簡(jiǎn)便有效的標(biāo)定方法