開放式折彎機器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術的不斷成熟,工作環(huán)境惡劣、勞動強度大的鈑金折彎行業(yè)成為機器人應用的一個新領域。為了實現(xiàn)鈑金工件的自動化折彎,本文根據(jù)鈑金折彎的工藝需求,開發(fā)了基于“PC+DSP”結構的開放式折彎機器人控制系統(tǒng),并針對其關鍵技術進行了研究。
　　本文首先分析了折彎機器人的基本機構,并采用D-H方法建立折彎機器人的運動學模型。在此基礎上,深入分析了折彎機器人的折彎跟隨技術,并提出基于幾何模型的折彎跟隨路徑規(guī)劃方法。
　　本文從控制

2、系統(tǒng)的開放性、實時性要求出發(fā),完成了折彎機器人控制系統(tǒng)的硬件平臺設計。平臺以基于“PC+DSP”模式的開放式控制器為核心,充分利用運行于 PC機上的豐富軟件資源和強實時內(nèi)核 GRT,并由 DSP完成機器人的底層伺服控制,從而滿足機器人控制的實時性要求。
　　本文從折彎機器人的功能需求出發(fā),建立了多任務與多線程的軟件運行機制,為二次開發(fā)提供了良好的平臺。本文采用了模塊化的設計思想,建立運動規(guī)劃模塊、狀態(tài)監(jiān)測模塊、參數(shù)管理模塊、文件管

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