EDUROBOT 680Ⅱ教學機器人控制系統(tǒng)實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文就是基于上海交通大學機器人研究所設計開發(fā)的教學機器人EDUROBOT-680-Ⅱ所作的工作總體上的介紹.主要涉及到教學機器人EDUROBOT-680-Ⅱ的運動學分析,運動指令開發(fā)及機器人語言的實現,上層控制軟件介紹及硬件部分和上下位機通訊協議的簡介.主要解決了以下的幾個問題:五自由度教學機器人的運動學反向解的多解選擇;上下位機通訊方式的具體選擇;機器人語言的實現方法;主線程,運算線程及通訊線程等多線程之間的協調方案;硬件控制器部分的

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