弧焊機器人系統(tǒng)焊接作業(yè)調(diào)度方法研究與實現(xiàn).pdf

1、本文針對弧焊機器人作業(yè)調(diào)度問題，分別對單機器人、雙機器人作業(yè)調(diào)度優(yōu)化問題的模型進(jìn)行了分析，并對一系列調(diào)度算法進(jìn)行了研究。
　　 針對單機器人調(diào)度系統(tǒng)，依照最優(yōu)控制系統(tǒng)的四個基本問題分析了單機器人作業(yè)調(diào)度問題的模型。把問題歸結(jié)為旅行商問題。并以模擬焊件為實驗對象，編寫了簡單的仿真軟件以驗證優(yōu)化算法。在對基本的遺傳算法、蟻群算法進(jìn)行仿真的基礎(chǔ)上，通過將各種不同算法融合的方式對算法進(jìn)行一定的改進(jìn)。仿真結(jié)果表明，各種算法較成功地解決了單

2、機器人任務(wù)調(diào)度問題。為進(jìn)一步研究單機器人作業(yè)調(diào)度算法打下了基礎(chǔ)。
　　 針對雙機器人調(diào)度系統(tǒng)，依照最優(yōu)控制系統(tǒng)的四個基本問題分析了雙機器人作業(yè)調(diào)度問題的模型，對問題的邊界進(jìn)行了一定的擴(kuò)充。在分析了遺傳算法、蟻群算法的利弊后，設(shè)計了螞蟻組群算法并進(jìn)行了仿真實驗。仿真結(jié)果表明，任務(wù)分配、協(xié)調(diào)控制、優(yōu)化排序三個相耦合的調(diào)度問題解耦清晰，算法運行成功，為進(jìn)一步研究雙機器人作業(yè)調(diào)度算法打下了基礎(chǔ)。
　　 同時，為了提高“昆山一號”