自主式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、近年來隨著傳感器等領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步，智能機(jī)器人系統(tǒng)開始應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)，取代人類的各種勞動(dòng)，特別是危險(xiǎn)、有毒和枯燥繁瑣的簡單勞動(dòng)，開辟了機(jī)器人自主服務(wù)的新領(lǐng)域。該領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景，因此，本文開發(fā)了一個(gè)基于CAN總線技術(shù)的分布式體系結(jié)構(gòu)的自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。此平臺(tái)不僅利用ARM技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對小車的伺服控制和零半徑自轉(zhuǎn)；而且利用CAN控制器的驗(yàn)收過濾功能實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)間的CAN通訊，初步建立了移動(dòng)機(jī)器人的通信系統(tǒng)；同時(shí)能夠在自主避障模式和PC控制

2、模式兩種模式下工作，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障功能。該平臺(tái)具有良好的開放性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性，為最終設(shè)計(jì)、制造出具有實(shí)用性和市場前景的室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人打下了良好的基礎(chǔ)。 本文的主要研究工作： 1.綜合研究國內(nèi)外機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)成果，應(yīng)用多智能體理論、先進(jìn)控制技術(shù)和CAN總線技術(shù)，提出了自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的體系結(jié)構(gòu)方案，即基于CAN總線技術(shù)的分布式體系結(jié)構(gòu)。 2.設(shè)計(jì)制造自主移動(dòng)機(jī)器人小車XMU-1，并建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；確定了自主移動(dòng)