垂直自動泊車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的發(fā)展,汽車的保有量日益增加,車輛的增多,使駕駛難度增加,碰撞事故頻發(fā)。泊車問題,尤其是對于新手而言,是一個比較大的困擾。為了使駕駛的過程變得輕松,各大研究機構(gòu)和汽車生產(chǎn)廠商都相繼開發(fā)了智能輔助駕駛系統(tǒng),而其中自動泊車是最難解決的問題,同時也是必不可少的部分。
　　 垂直泊車通常發(fā)生在停車場環(huán)境中,車位與道路走向垂直。本文提出的垂直自動泊車問題解決方案中,將自動泊車系統(tǒng)分為兩個子系統(tǒng),即自動泊車環(huán)境感知系統(tǒng)和自動泊車

2、控制系統(tǒng)。
　　 本文所使用的環(huán)境感知系統(tǒng)主要依托于雙目視覺和陀螺儀技術(shù)。雙目視覺攝像頭,陀螺儀以及傳感器信息處理系統(tǒng)組成了環(huán)境感知系統(tǒng)。其中雙目視覺作為主傳感器,用于采集車輛泊車空間中的三維信息;陀螺儀完成讀取車輛水平方向轉(zhuǎn)角的任務;傳感器信息處理系統(tǒng)在以上傳感器信息的基礎上,完成圖像Affine變換的計算和全局地圖的生成。
　　 在環(huán)境感知系統(tǒng)獲得的全局地圖的基礎上,自動泊車控制系統(tǒng)計算出合理的泊車路徑,并發(fā)送給車輛