基于多通道迭代結(jié)構(gòu)的新型伺服控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、精度是伺服控制系統(tǒng)品質(zhì)的重要指標(biāo)之一，提高伺服控制系統(tǒng)精度一直是自控理論和控制工程研究的熱點(diǎn)課題。現(xiàn)行伺服控制策略中，解決這一問題較好、較普遍的方法是采用基于前饋—反饋模式的復(fù)合控制，而這一方式實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)高性能的前提是系統(tǒng)干擾可測(cè)且目標(biāo)系統(tǒng)模型可知，由于反饋系統(tǒng)穩(wěn)定性條件的限制，系統(tǒng)的高精度和寬頻帶難以同時(shí)滿足，兩者相互矛盾。因此，針對(duì)提高伺服系統(tǒng)精度和系統(tǒng)帶寬，本文提出了基于多通道迭代結(jié)構(gòu)的伺服控制方法，研究完成如下工作：
　

2、?。?）提出了基于多通道迭代結(jié)構(gòu)的伺服控制原理，給出了基于多通道迭代結(jié)構(gòu)的伺服控制算法?；诙鄠€(gè)通道，逐步迭代補(bǔ)償偏差的思路，將系統(tǒng)偏差用多項(xiàng)式相加的迭代值近似替代，讓多項(xiàng)式各項(xiàng)與多通道迭代結(jié)構(gòu)中的各通道一一對(duì)應(yīng)，將系統(tǒng)偏差在多個(gè)通道中得到補(bǔ)償，最終使輸出的迭代值嚴(yán)格逼近系統(tǒng)給定量，實(shí)現(xiàn)高精度伺服跟蹤；
　　（2）基于多通道迭代結(jié)構(gòu)的伺服控制方法與前饋—反饋復(fù)合控制方法做比較分析和優(yōu)勢(shì)評(píng)估在Simulink平臺(tái)。針對(duì)同一系統(tǒng)模型分

3、別采用前饋—反饋、雙通道、三通道迭代結(jié)構(gòu)方法分別對(duì)階躍信號(hào)、正弦信號(hào)做跟蹤仿真研究，評(píng)估多通道迭代結(jié)構(gòu)算法的有效性和比較優(yōu)勢(shì)。同時(shí)對(duì)多通道迭代結(jié)構(gòu)的伺服系統(tǒng)模型進(jìn)行抗干擾能力研究和系統(tǒng)帶寬測(cè)試綜合分析；
　?。?）設(shè)計(jì)了DSP+FPGA+上位機(jī)的新型伺服控制系統(tǒng)樣機(jī)。DSP系統(tǒng)內(nèi)嵌伺服控制算法，接收上位機(jī)控制信號(hào)，解析控制指令；FPGA系統(tǒng)解析DSP系統(tǒng)處理后給出的參考電壓做邏輯處理產(chǎn)生對(duì)應(yīng)PWM波，經(jīng)三相逆變器實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制；上位