大型升降平臺傳動及其控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、升降平臺在工業(yè)和文化娛樂行業(yè)中應(yīng)用廣泛,發(fā)展前景很大,它的核心技術(shù)在于傳動控制系統(tǒng)和控制軟件。升降平臺的高穩(wěn)定性,高可靠性及自動化控制是當今發(fā)展趨勢,一個好的控制系統(tǒng)關(guān)系到升降平臺的整體性能。隨著工業(yè)的發(fā)展和人民對文化藝術(shù)的需要越來越高,對大型升降平臺的研究有著實際的意義。
　　鑒于該升降平臺的外形和行程大,本文設(shè)計了三點驅(qū)動方式,通過三個電液伺服閥馬達同步驅(qū)動平臺上升和下降。由于三個馬達驅(qū)動同一個平臺,它們之間勢必存在需要同步的

2、問題,這是本文研究的重點。
　　本文根據(jù)系統(tǒng)特征建立了數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出液壓傳動系統(tǒng)的傳遞函數(shù)并進行了合理簡化。依據(jù)經(jīng)典控制方法,采用了同步誤差反饋校正方法設(shè)計了同步控制策略,并基于Matlab/Simulink進行了大量仿真研究,仿真結(jié)果表明該控制策略合理可行。
　　考慮到經(jīng)典控制方法只能對于一些參數(shù)變化和外干擾不太大的系統(tǒng)的設(shè)計滿足工程需要,鑒于本系統(tǒng)具有較強的時變性和非線性,本文采用了參考模型自適應(yīng)控制理論,設(shè)計了基于參