自主汽車的智能縱向控制與實(shí)現(xiàn)研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,交通工具不斷增加,而相應(yīng)的道路建設(shè)無(wú)法快速跟進(jìn),交通擁擠問(wèn)題日趨嚴(yán)重.自動(dòng)公路系統(tǒng)(Automated Highway Systems,AHS)因而被提了出來(lái),以提高道路容量并去除影響交通流和造成事故的人為因素.AHS包括帶有精確傳感器及控制系統(tǒng)的自動(dòng)化車輛,使用傳感器技術(shù)和控制技術(shù)的基礎(chǔ)設(shè)施以管理交通流,即它是一個(gè)道路一車輛綜合系統(tǒng).本文設(shè)計(jì)了一輛模型自動(dòng)汽車,利用模糊控制算法、PID控制算法以及改進(jìn)的模糊控制方法實(shí)現(xiàn)

2、了自動(dòng)汽車的縱向控制.本文研究了離散變論域模糊自適應(yīng)控制,對(duì)一類未知非線性離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行控制,不僅擴(kuò)充了魯棒控制的智能性,還提高了模糊控制的抗擾性.控制算法不僅能夠確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,而且將輸出誤差限制在給定的ε不變集,從而獲得最優(yōu)控制性能.根據(jù)上述算法,本文設(shè)計(jì)了縱向控制的相關(guān)實(shí)驗(yàn),并進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)研究.實(shí)驗(yàn)中將傳統(tǒng)的PID控制方法、模糊PD控制方法和變論域模糊控制方法應(yīng)用到自主汽車的控制當(dāng)中,并進(jìn)行了比較,驗(yàn)證了本文所提的方法