AIBO機器狗實時控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、如今,機器人在人們的日常生活中扮演了越來越重要的角色,從服務型機器人,到娛樂型機器人,種類越來越繁多,應用越來越廣泛,機器人的結構也越來越復雜。機器人控制系統(tǒng)是移動機器人的運動控制部件,對機器人的平穩(wěn)運行起著重要的作用。隨著新電子技術的發(fā)展,移動機器人正朝著高速、高精度、開放化、智能化、網(wǎng)絡化發(fā)展,對運動控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。移動機器人要實現(xiàn)高速、高精度的位置控制和軌跡跟蹤,必須依賴先進的控制策略和優(yōu)良的運動控制系統(tǒng)。 本

2、文的研究對象為AIBO機器狗。它具有眾多的關節(jié)與自由度,包括四肢、頭部、尾部等,控制時需要將這些關節(jié)連接在一起,進行統(tǒng)一的協(xié)調控制。這就對控制系統(tǒng)的可靠性、實時性都提出了更高的要求。因此,控制系統(tǒng)性能的好壞對整個AIBO機器狗系統(tǒng)的影響是至關重要的。 文中對AIBO機器狗的硬件結構和軟件系統(tǒng)進行了分析和研究,并提出了基于C/S結構的AlBO機器狗實時控制系統(tǒng)。本控制系統(tǒng)分為底層硬件控制模塊,數(shù)據(jù)通信模塊,指令處理模塊和人機交互模

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