清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及幾何地圖匹配定位的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著人民生活水平的提高和科技的進(jìn)步，清潔機(jī)器人作為家庭不可缺少的室內(nèi)清潔工具的觀點(diǎn)，已漸漸被人們認(rèn)可，未來(lái)必將有廣闊的市場(chǎng)前景。清潔機(jī)器人的研究集成了計(jì)算機(jī)、智能控制、人機(jī)工程、機(jī)械等諸多學(xué)科技術(shù)，越發(fā)受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的重視，并取得了很多新成果。自主定位和地圖匹配是清潔機(jī)器人研究的兩個(gè)核心問(wèn)題，是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和遍歷規(guī)劃的基礎(chǔ)。本文基于低成本的傳感器組合使用相對(duì)定位+絕對(duì)定位(幾何地圖匹配定位)的方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位。
　　本文首

2、先介紹清潔機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法，進(jìn)而分析傳感器系統(tǒng)各檢測(cè)單元的作用和工作原理，詳細(xì)描述以嵌入式DSP為核心的控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等相關(guān)功能模塊的控制電路的設(shè)計(jì)。給出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程和相對(duì)定位誤差的來(lái)源。
　　本文提出基于紅外測(cè)距傳感器的幾何地圖匹配的方法，通過(guò)墻角、房門和通路等高級(jí)環(huán)境特征的辨識(shí)、測(cè)量和提取，依據(jù)幾何地圖模型實(shí)現(xiàn)幾何地圖的構(gòu)建和匹配?？蓪⒍ㄎ徽`差不