基于車輪滑移率的ABS控制算法研究.pdf

1、作為汽車主動(dòng)安全裝置的典型代表，防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)的主要目標(biāo)是防止緊急制動(dòng)時(shí)車輪抱死，保持車輛制動(dòng)時(shí)方向的穩(wěn)定性和可操縱性，縮短制動(dòng)距離，使制動(dòng)器的效能得到充分發(fā)揮。 本文在總結(jié)前人工作的基礎(chǔ)上，主要側(cè)重于汽車ABS控制算法的理論研究。文章首先介紹了目前常用的ABS控制方法，包括邏輯門限值控制方法和基于滑移率的控制方法，并分析了各自的優(yōu)缺點(diǎn)。由于ABS是一個(gè)時(shí)變非線性系統(tǒng)，而滑模變結(jié)構(gòu)控制對(duì)系統(tǒng)不確定性及外部干擾具有良好的

2、白適應(yīng)性，因此本文在建立ABS動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型(包括車輛動(dòng)力學(xué)模型、輪胎模型、液壓系統(tǒng)模型和制動(dòng)器模型)的基礎(chǔ)上將滑模變結(jié)構(gòu)控制引入ABS控制系統(tǒng)中，并針對(duì)滑?？刂频娜秉c(diǎn)設(shè)計(jì)了一個(gè)帶有擾動(dòng)觀測(cè)器的無抖振滑模控制器應(yīng)用于ABS，通過使用擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)模型的不確定因素進(jìn)行補(bǔ)償，并設(shè)計(jì)了光滑的控制規(guī)律來消除滑?？刂乒逃械亩墩瘳F(xiàn)象。此外，針對(duì)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)研究中存在的最佳滑移率尋優(yōu)及參考車速估算等關(guān)鍵問題，本文采用的自尋優(yōu)控制算法可以實(shí)現(xiàn)在不需