自動控制理論(鄒伯敏)第四章答案_第1頁
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1、題41(a)(b)(c)(d)(e)(f)題42解：由開環(huán)傳遞函數(shù)容易得到，三個極點分別為30nm??，因此，有3條根軌跡趨于無窮遠，其漸近線傾角為12304242ppjpj???????，漸近線與實軸交點為。(21)5333k????????11()()83nmliliApznm?????????????下面確定根軌跡的分離點和匯合點202012()(0.050.41)00.150.8101023DssssKdKssdsss?????

2、???????????計算根軌跡的出射角與入射角2322(arctan())63.44263.4ppp?????????????????確定根軌跡與虛軸的交點j?O?j?O??j?Oj?O?j?O?j?O?123451234554321j??(2)要產(chǎn)生阻尼振蕩，需要。當，所以，當00????且10232=3.083sK???時，系統(tǒng)呈阻尼振蕩。03.148K??時，(3)當，系統(tǒng)產(chǎn)生持續(xù)等幅振蕩，振蕩頻率為048K?時22(4)過s平

3、面原點，與實軸負方向夾角為作射線，與根軌跡=0.5arccos0.560?????????60??的交點即為主導極點。由圖知，主導極點為。又0.71.2j??123123364.6ccccppppppp??????????所以004.6(4.62)(4.64)07.176KK?????????題46解：(1)由開環(huán)傳遞函數(shù)容易得到，三個極點和一個零點分別為31nm??，因此，有2條根軌跡趨于無窮遠，其漸近線傾角為12310132pppz

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