自動(dòng)控制原理答案黃堅(jiān)第四章

1、南京航空航太大學(xué)金城學(xué)院《控制系統(tǒng)工程》（《自控》48學(xué)時(shí)）習(xí)題冊(cè)班級(jí)………..…………….學(xué)號(hào)……….……………..姓名……………………..第四章根軌跡分析法習(xí)題42單位回饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試用解析法繪出從零變化1)(??sKsGrrK到無(wú)窮時(shí)的死循環(huán)根軌跡圖，并判斷2j1(3j2)是否在根軌跡上。解：解：1s01s0r?????時(shí)，K2s02s1r?????時(shí)，K3s03s2r?????時(shí)，K……2在根軌跡上，（3j2），j

2、1不在根軌跡上。43回饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，，試畫出各系統(tǒng)的根軌跡圖。0?rK(2)(3)，)4)(1()5.1()(????ssssKsGr2)1()(??ssKsGr解：解：（2）1）開環(huán)零、極點(diǎn)：p1=0，p2=1p3=4z=1.0，n=3，m=12）實(shí)軸上根軌跡段：（0，1），（1.5，4）3）根軌跡的漸近線：????????????????902)12(75.12)5.1(410)2(????mnkaa夾角交點(diǎn)條漸近線

3、4）分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)6.05.1141111????????ddddd試探法求得（3）1）開環(huán)零、極點(diǎn)：p1=0，p23=1，n=3j0312j041.510.61.75南京航空航太大學(xué)金城學(xué)院《控制系統(tǒng)工程》（《自控》48學(xué)時(shí)）習(xí)題冊(cè)班級(jí)………..…………….學(xué)號(hào)……….……………..姓名……………………..（2）系統(tǒng)特征方程為02)1(rr2????KsKs2j23221221rr??????????sKKab，，得：由46單位回饋系

4、統(tǒng)的前向信道函數(shù)為，為使死循環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn))3)(1()(???sssKsGr具有阻尼比，試確定的值。5.0??rK解：解：系統(tǒng)的根軌跡如圖:d=0.45在根軌跡圖上作射線:β=60與根軌跡相交點(diǎn)為s1和s2設(shè)相應(yīng)兩個(gè)復(fù)數(shù)死循環(huán)極點(diǎn)分別為：nnjs??866.05.01???nnjs??866.05.02???則死循環(huán)特征方程式可表示為則死循環(huán)特征方程式可表示為0)()())()((2332233321??????????nnnnsssss